PLC 的应用场合，有时需要与伺服通讯，最简单的方法是透过 RS-232/485，採用 modbus协定。这对于轴数不多的小系统是很划算的方式。但往往达不到快速的反应，而使应用受限，甚为可惜。本文针对此类应用，以台达A2伺服为例，提供一些加速的方法，可以提升通讯的刷新率，使命令的反应更为迅速，有兴趣的读者可以参考。
Modbus 通讯速度提升的方法 – 台达伺服
AL.067 编码器温度警告 – 台达伺服
| 异警 名称 |
一次因 | ALM | WRN | SRV ON | 清除 方式 |
|---|---|---|---|---|---|
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AL.067 温度警告 |
编码器温度超过警戒值，但尚在温度保护上限值内 | ⊗ | Yes | DI：ARST 清除 |
AL.062 絕對型編碼器圈數溢位 – 台達伺服警報
| 异警 名称 |
一次因 | ALM | WRN | SRV ON | 清除 方式 |
|---|---|---|---|---|---|
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AL.062 绝对编码器 圈数溢位 |
绝对型位置圈数超出最大范围： -32768 ~ +32767 |
⊗ | Yes | 重上电清除 |
AL.061 绝对编码器低电压警报 – 台达伺服
| 异警 名称 |
一次因 | ALM | WRN | SRV ON | 清除 方式 |
|---|---|---|---|---|---|
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AL.061 绝对编码器 低电压错误 |
绝对型编码器 的电池电压 低于规范值 | ⊗ | Yes | 更换新电池后AL061 自动消失 |
AL.060 绝对型编码器位置遗失 – 台达伺服警报
| 异警 名称 |
一次因 | ALM | WRN | SRV ON | 清除 方式 |
|---|---|---|---|---|---|
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AL.060 绝对位置遗失 |
绝对型编码器因为电池低电压、或供电中断而遗失内部所记录的圈数 | ⊗ | Yes | 重上电清除 |
AL.303／3E3 CANopen 同步信号超时－台达伺服
| 异警名称 | 一次因 | ALM | WRN | SRV ON | 清除 方式 |
|---|---|---|---|---|---|
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AL.303／3E3 CANopen 同步信号超时 |
CANopen 的 SYNC 同步信号 未在时限内收到 |
3E3 ⊗ |
303 ⊗ |
303：Yes 3E3：No |
NMT:Reset node 或0x6040.Fault Reset |
AL.301／3E1 CANopen 同步失效－台达伺服
| 异警名称 | 一次因 | ALM | WRN | SRV ON | 清除 方式 |
|---|---|---|---|---|---|
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AL.301／3E1 CANopen 同步失效 |
CANopen 模式，与上位机 同步机制失效 |
3E1 ⊗ |
301 ⊗ |
301：Yes 3E1：No |
NMT:Reset node 或0x6040.Fault Reset |
AL.027 编码器 重置错误 – 台达伺服警报
AL.026 编码器可靠度错误 – 台达伺服警报
AL.028 编码器 高电压错误－台达伺服
| 异警 名称 |
一次因 | ALM | WRN | SRV ON | 清除 方式 |
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AL.028 编码器 高电压错误 或 内部错误 |
驱动器充电电路未移除造成电池电压高于规范 ( > 3.8V)，或编码器讯号错误。 | ⊗ | No | 重上电清除 |