A2 凸轮范例：定长送膜－（2）参数设定

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本文 针对 “A2 ：定长送膜（1）－基本操作” 的 范例档案，继续说明其 参数 的设定方法。定长送膜 常用于 横切／製袋／扭结包装 这类需要频繁地 启动/停止 的场合，适合採用 三角形凸轮曲线（动作可参考 => 此影片），由于每个机台的 尺寸，方向 与 减速比 配置都不同，因此范例档无法直接套用，必须做些修改才能吻合现况，本文将逐一描述需要设定的 参数内容：

以 横切机 为例，机构的组成 与 工作方向，定义如下图：

横切机-定长送膜架构图
在修改参数以前，须将 伺服 Servo Off，然后再 依序设定：

(１) 系统参数：

  1. PUU 单位 与 电子齿轮比
    • 系统规划 的首要工作便是决定 送膜长度 的单位，因为决定权在 使用者，故称为 使用者单位（PUU），本例建议 採用 微米（µm） 做为 PUU，即 1 mm = 1000 PUU，根据 机械配置 可计算出 电子齿轮比，可参考 ⇒ 滚轮机构 齿轮比计算工具 来协助计算，输入 机械减速比 与 滚轮直径（或周长），将算出的 齿轮比 设定到 伺服的 P1-44（分子）与 P1-45（分母）中即可．
  2. 伺服正转方向 P1-01.Z
    • 如上图，马达正转方向 必须与产品送料方向相同，正转时 马达速度为正值，可用 正转 JOG 功能 看看是否方向正确，若否，则修改 P1-01 的 百位数，（重新上电才生效）
  3. 主轴脉波 型式？
    • 脉波形式，若脉波来自 CN1，必须于 P1-00.X 设定正确的 脉波形式（0：A/B 相；1：正／反 脉波；2：脉波＋符号）， 根据选用的编码器决定，通常都是 A/B 相的．
    • 脉波方向为正：编码器沿着工作方向旋转，伺服收到的脉波 必须是正的，CN1 脉波观察 P5-18；CN5 脉波观察 P5-17，数值必须是增加的，若方向相反，请参考：凸轮不动作的原因 5-2 项 以修改之。
  4. 感测器 DI 连接方式
    • 啮合信号：S1 连接到 A2 的 DI 7：CAP 高速抓取．
    • 对位信号：S2 连接至 A2 的 DI 5：ALGN（0x35），作为标记修正用！
  5. 主轴脉波 来源？
    • 脉波来自 CN 1：修改 PR#32，将 P5-39 写入 0x0021．
    • 脉波来自 CN 5：修改 PR#32，将 P5-39 写入 0x0011．
  6. 凸轮一周 对应的 主轴脉波数
    • 见上图，凸轮一周，也就是切刀一周，A2 伺服由 编码器 收到的脉波数 假设为 R：
      • 若 R 是整数：则设定 P5-83 =1，P5-84 = R 即可．
      • 若 R 非整数：可能因为 编码器 装在马达侧，而马达与切刀机构中间有 减速装置，导致算出的 R 不是整数，解决的方法为 “使用同步轴“：若 R 非整数，直接将 R 四捨五入后 填入 P5-84 即可，且 P5-83=1．
    • 由于 脱离条件 P5-88.U = C，务必将 P5-89 设定 = P5-84 才会正确！
  7. 凸轮主轴 使用同步轴？
    • 使用 同步轴：修改 PR#33，将 P5-88 写入 0xC251．
    • 不用 同步轴：修改 PR#33，将 P5-88 写入 0xC201．（CAP 轴）
  8. 同步轴 参数设定
    • 如果使用同步轴 [注 1]，须设定下列参数：
      • P1-19 = 1：循环模式，方案预设已经开启了！
      • P1-20 = P5-84 × 80%， 遮没脉波数！
      • P5-78 = P5-84，即两次 DI7 信号间，实体脉波的 理论值！
      • P5-80 = 10 % ~ 20%，同步轴修正率
      • P1-15 = 0x0209（建议值），若 DI7 与 编码器 不在同一轴上，可能导致同步轴跳动过大，可加大 P1-15.Z 滤波来抑制跳动．详情可参考 同步轴之效果验证．
  9. 凸轮 前置量 P5-87
    • 由于 感测器 S1 安装的位置不一定在 切刀 刚好张开的位置，当 S1 信号 ON 时，凸轮不能马上啮合 开始送膜，必须等待一段角度后，凸轮才能啮合，此即为 前置量 P5-87 的作用，设定单位是 主轴脉波数！

(２) 生产参数：

  1. 产品裁切长度 P5-19
    • 产品长度 即 凸轮一周 伺服移动的距离（PUU），也就是凸轮曲线的行程：

      行程　=  导程 L            ×  p5_19 (软体显示数值，有 6 位小数)
      =  1,000,000  ×  P5-19 (参数实际数值) / 1,000,000
      = P5-19 (参数实际数值)　　　　　（单位是 PUU）

      由于 建立曲线时，=> 导程Ｌ 设为 一百万，刚好与 P5-19 的 6位小数 对消．因此 行程 就刚好等于 P5-19 的实际数值！若 PUU = 1 µm，假设 产品切长为 58 mm = 58000 PUU，所以由 人机（HMI）设定 P5-19 = 58000 即可，若使用 ASDA-Soft 软体的参数编辑器，则必须写 P5-19 = 0.058 才对（因为软体会有 6 位小数）！

  2. 标记对位 调整
    • 对位目标 P2-75 可以控制每送一张膜，标记停止的位置！由于 本例採用的 三角形曲线有 停止区（如图），P2-75 的设定值 不可进入 停止区，因为这段区间，从轴的位置没有变化，无法得知对位修正量！以此图为例，P2-75 的设定范围在 0 ~ 240° 范围内（单位是 主轴脉波数）．
    • 对位精度，可更新韧体 [注 2] 对 加减速过程的 一致性 应该有改善！

当以上参数都设定完毕，请先存档，再将 伺服驱动器 重新上电，就可以开始操作了，方法请参考：”A2 定长送膜（1）－基本操作” 的流程！也可利用 PLC 编写程序，来控制这些 DIO，完成 定长送膜 的动作．

参考：ASDA-Soft 建造 三角形 凸轮曲线，凸轮对位架构说明，同步轴 参数设定．

[注 1] 此应用建议採用同步轴，因为主轴上 一定会有感测器 S1 作为凸轮的 啮合信号，刚好可做为 同步轴的 同步信号！使用同步轴 可以避免 主轴脉波被干扰 导致的 送膜相位偏移，并可克服 主轴一周脉波不是整数的困扰！

[注 2] 请至 => 本站 讯息更新 2017/5/15 处 下载 A2 韧体，针对 “对位功能” 有做改善！

 

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