A2 凸輪範例：定長送膜（2）－參數設定

本文 針對 “A2 ：定長送膜（1）－基本操作” 的 範例檔案，繼續說明其 參數 的設定方法。定長送膜 常用於 橫切／製袋／扭結包裝 這類需要頻繁地 啟動/停止 的場合，適合採用 三角形凸輪曲線（動作可參考 => 此影片），由於每個機台的 尺寸，方向 與 減速比 配置都不同，因此範例檔無法直接套用，必須做些修改才能吻合現況，本文將逐一描述需要設定的 參數內容：

以 橫切機 為例，機構的組成 與 工作方向，定義如下圖：

在修改參數以前，須將 伺服 Servo Off，然後再 依序設定：

(１) 系統參數：

1. PUU 單位 與 電子齒輪比
   • 系統規劃 的首要工作便是決定 送膜長度 的單位，因為決定權在 使用者，故稱為 使用者單位（PUU），本例建議 採用 微米（µm） 做為 PUU，即 1 mm = 1000 PUU，根據 機械配置 可計算出 電子齒輪比，可參考 ⇒ 滾輪機構 齒輪比計算工具 來協助計算，輸入 機械減速比 與 滾輪直徑（或周長），將算出的 齒輪比 設定到 伺服的 P1-44（分子）與 P1-45（分母）中即可．
2. 伺服正轉方向 P1-01.Z
   • 如上圖，馬達正轉方向 必須與產品送料方向相同，正轉時 馬達速度為正值，可用 正轉 JOG 功能 看看是否方向正確，若否，則修改 P1-01 的 百位數，（重新上電才生效）
3. 主軸脈波 型式？
   • 脈波形式，若脈波來自 CN1，必須於 P1-00.X 設定正確的 脈波形式（0：A/B 相；1：正／反 脈波；2：脈波＋符號）， 根據選用的編碼器決定，通常都是 A/B 相的．
   • 脈波方向為正：編碼器沿著工作方向旋轉，伺服收到的脈波 必須是正的，CN1 脈波觀察 P5-18；CN5 脈波觀察 P5-17，數值必須是增加的，若方向相反，請參考：凸輪不動作的原因 5-2 項 以修改之。
4. 感測器 DI 連接方式
   • 嚙合信號：S1 連接到 A2 的 DI 7：CAP 高速抓取．
   • 對位信號：S2 連接至 A2 的 DI 5：ALGN（0x35），作為標記修正用！
5. 主軸脈波 來源？
   • 脈波來自 CN 1：修改 PR#32，將 P5-39 寫入 0x0021．
   • 脈波來自 CN 5：修改 PR#32，將 P5-39 寫入 0x0011．
6. 凸輪一周 對應的 主軸脈波數
   • 見上圖，凸輪一周，也就是切刀一周，A2 伺服由 編碼器 收到的脈波數 假設為 R：
     • 若 R 是整數：則設定 P5-83 =1，P5-84 = R 即可．
     • 若 R 非整數：可能因為 編碼器 裝在馬達側，而馬達與切刀機構中間有 減速裝置，導致算出的 R 不是整數，解決的方法為 “使用同步軸“：若 R 非整數，直接將 R 四捨五入後 填入 P5-84 即可，且 P5-83=1．
   • 由於 脫離條件 P5-88.U = C，務必將 P5-89 設定 = P5-84 才會正確！
7. 凸輪主軸 使用同步軸？
   • 使用 同步軸：修改 PR#33，將 P5-88 寫入 0xC251．
   • 不用 同步軸：修改 PR#33，將 P5-88 寫入 0xC201．（CAP 軸）
8. 同步軸 參數設定
   • 如果使用同步軸 [註 1]，須設定下列參數：
     • P1-19 = 1：循環模式，方案預設已經開啟了！
     • P1-20 = P5-84 × 80%， 遮沒脈波數！
     • P5-78 = P5-84，即兩次 DI7 信號間，實體脈波的 理論值！
     • P5-80 = 10 % ~ 20%，同步軸修正率
     • P1-15 = 0x0209（建議值），若 DI7 與 編碼器 不在同一軸上，可能導致同步軸跳動過大，可加大 P1-15.Z 濾波來抑制跳動．詳情可參考 同步軸之效果驗證．
9. 凸輪 前置量 P5-87
   • 由於 感測器 S1 安裝的位置不一定在 切刀 剛好張開的位置，當 S1 信號 ON 時，凸輪不能馬上嚙合 開始送膜，必須等待一段角度後，凸輪才能嚙合，此即為 前置量 P5-87 的作用，設定單位是 主軸脈波數！

(２) 生產參數：

1. 產品裁切長度 P5-19
   • 產品長度 即 凸輪一周 伺服移動的距離（PUU），也就是凸輪曲線的行程：
     

     行程　=  導程 L            ×  p5_19 (軟體顯示數值，有 6 位小數)
     =  1,000,000  ×  P5-19 (參數實際數值) / 1,000,000
     = P5-19 (參數實際數值)　　　　　（單位是 PUU）

     由於 建立曲線時，=> 導程Ｌ 設為 一百萬，剛好與 P5-19 的 6位小數 對消．因此 行程 就剛好等於 P5-19 的實際數值！若 PUU = 1 µm，假設 產品切長為 58 mm = 58000 PUU，所以由 人機（HMI）設定 P5-19 = 58000 即可，若使用 ASDA-Soft 軟體的參數編輯器，則必須寫 P5-19 = 0.058 才對（因為軟體會有 6 位小數）！

2. 標記對位 調整
   • 對位目標 P2-75 可以控制每送一張膜，標記停止的位置！由於 本例採用的 三角形曲線有 停止區（如圖），P2-75 的設定值 不可進入 停止區，因為這段區間，從軸的位置沒有變化，無法得知對位修正量！以此圖為例，P2-75 的設定範圍在 0 ~ 240° 範圍內（單位是 主軸脈波數）．
   • 對位精度，可更新韌體 [註 2] 對 加減速過程的 一致性 應該有改善！

當以上參數都設定完畢，請先存檔，再將 伺服驅動器 重新上電，就可以開始操作了，方法請參考：”A2 定長送膜（1）－基本操作” 的流程！也可利用 PLC 編寫程序，來控制這些 DIO，完成 定長送膜 的動作．

參考：ASDA-Soft 建造 三角形 凸輪曲線，凸輪對位架構說明，同步軸 參數設定．

[註 1] 此應用建議採用同步軸，因為主軸上 一定會有感測器 S1 作為凸輪的 嚙合信號，剛好可做為 同步軸的 同步信號！使用同步軸 可以避免 主軸脈波被干擾 導致的 送膜相位偏移，並可克服 主軸一周脈波不是整數的困擾！

[註 2] 請至 => 本站 訊息更新 2017/5/15 處 下載 A2 韌體，針對 “對位功能” 有做改善！