台达 A2 伺服的脉波来源众多，例如 主编码器，辅助编码器，脉波命令，可用于定位命令（PT模式），高速抓取/比较，凸轮主轴脉波等等。此外，伺服 CN 1 也可将各种脉波输出，供上位控制器计数，由于参数众多，常常使人混淆。本文将相关功能与参数绘製成方块图以利快速全盘理解，供读者参考。
一张图看懂所有脉波来源－A2 伺服方块图
台达伺服
台达伺服驱动器
飞剪 – 即时生成曲线与切换（2）PR 参数设定
本文针对 飞剪即时生成曲线与切换（1）范例与视频 的专案档原理加以说明，以利使用者理解台达 A2 伺服用于飞剪动态建造凸轮曲线的方法。文中也提醒使用本专案的注意事项以避免错误。在实务上，裁切精度对于飞剪（Rotary Cut）至关重要，尤其是在不同生产速度下，裁切位置都必须维持一致，其作法在本文中亦加以说明，供读者参考。
飞剪 – 即时生成曲线与切换（1）范例展示
AL.219 PR 写参数指令 该参数被锁定－台达伺服
| 异警 名称 |
一次因 | ALM | WRN | SRV ON | 清除 方式 |
|---|---|---|---|---|---|
|
AL.219 PR 写参数指令 该参数被锁定 |
PR 写参数指令，该参数被锁定不可写入 |
⊗ | Yes |
DI.ARST ↑ |
AL.217 PR 写参数指令 Servo On 不可写入－台达伺服
| 异警 名称 |
一次因 | ALM | WRN | SRV ON | 清除 方式 |
|---|---|---|---|---|---|
|
AL.217 PR 写参数指令 Servo On不可写入 |
PR 写参数指令 Servo On 时不可写入 |
⊗ | Yes |
DI.ARST ↑ |
AL.215 PR 写参数指令 参数唯读不可写入－台达伺服
| 异警 名称 |
一次因 | ALM | WRN | SRV ON | 清除 方式 |
|---|---|---|---|---|---|
|
AL.215 PR 写参数指令 参数唯读不可写入 |
PR 写参数指令 参数唯读不可写入 |
⊗ | Yes |
DI.ARST ↑ |
AL.213 PR 写参数指令 资料超出范围－台达伺服
| 异警 名称 |
一次因 | ALM | WRN | SRV ON | 清除 方式 |
|---|---|---|---|---|---|
|
AL.213 PR 写参数指令 资料超出范围 |
PR 写参数指令资料超出该参数允许之范围 |
⊗ | Yes |
DI.ARST ↑ |
AL.209 PR 写参数指令 参数号码超出范围－台达伺服
| 异警 名称 |
一次因 | ALM | WRN | SRV ON | 清除 方式 |
|---|---|---|---|---|---|
|
AL.209 PR 写参数指令 参数号码超出范围 |
PR 写参数指令 参数号码超出范围 |
⊗ | Yes |
DI.ARST ↑ |
AL.207 PR 写参数指令 参数群组超出范围－台达伺服
| 异警 名称 |
一次因 | ALM | WRN | SRV ON | 清除 方式 |
|---|---|---|---|---|---|
|
AL.207 PR 写参数指令 参数群组超出范围 |
PR 写参数指令 参数群组超出范围 |
⊗ | Yes |
DI.ARST ↑ |
ST 编程语言 快速入门
结构式文件编程语言 (Structured Text) 也称为ST语言，是IEC 61131-3标准定义的语言之一，属高阶设计语言，可以执行多种操作，例如调用功能、功能块、赋值、有条件的执行语句和重複任务等，因此ST适用于完成较複杂的运算。ST编程语言由各种元素组成，具体如下。