巨集 #7 飛剪造表（2）公式彙整 與 範例

Archer A2 功能說明 , 2 Comments

本文彙整了 台達 A2/M-R 伺服 巨集#7 建造飛剪曲線所需 之公式（如 切長比，同步區 …），使用者只要根據 機械尺寸，裁切長度 等參數，套用本文的公式，便可快速得到 巨集#7 的輸入參數，可避免發生錯誤，一次就將曲線建造成功！本文亦提供 計算範例，讓使用者更清楚公式的套用方法．使用本文方法前，請先參考 巨集 #7 飛剪造表（1）準備工作 將重要的參數 設定完成 …

飛剪曲線 公式彙整

飛剪機構如下圖所示，伺服馬達 經減速機帶動 切刀軸，軸上安裝了（Ｃ）把刀：

飛剪機構示意圖
其中 減速比(A：B)，切刀半徑(r)，刀寬(K)，裁切長度(L)，並依此分別求出 同步區角度(Y)，切長比(R)，等待區角度(W)，公式整理如下：

  • 切長比： R=\frac{L}{\frac{2\pi r}{C}}=\frac{L\cdot C}{2\pi r}
  • 同步區： Y=\frac{K}{L}\times360^\circ
  • 等待區： W=?
    • 若 R<1 ，則  W=0 
    • 若 R\geq 1 ，則 W=\max(0,w')，其中 w'=180^\circ+\frac{360^\circ}{P5-82}-\frac{360^\circ}{R}+\frac{Y}{2}

參考：飛剪公式的原理 => 切長比，同步區，等待區．

造表範例#1，切長比 R < 1

機械參數：減速比 A：B = 1：10，切刀半徑 r = 150 mm，刀寬 K = 25 mm，切刀數 C = 2

裁切長度 L= 160 mm，P5-82 = 72，速度補償 V = 0.9 [註 1]

帶入上述公式，得到：

    • 切長比 R=\frac{L\cdot C}{2\pi r}=\frac{160\times 2}{2\pi\times 150}=0.339
    • 同步區 Y=\frac{K}{L}\times360^\circ=\frac{25}{160}\times360^\circ=56.25^\circ\approx57^\circ （無條件進位到整數）
    • 因 R< 1 ，W=0

巨集 #7 參數計算：

  • P5-93（高位｜低位）=（S曲線等級=2 [註 2]｜W=0）= 0x00020000（16 進制）
  • P5-94 =（同步區角度 Y）= 57
  • P5-95（高位｜低位）=（A\times C | B ）= 0x0002000A（16 進制）
  • P5-96 = 10^6\times R \times V = 10^6 \times 0.339 \times 0.9 = 305100

再寫入 P5-97 = 7，就可以觸發 巨集#7 造出指定的飛剪曲線，也可用 ASDA-Soft => ECAM 編輯器 => 從伺服載入 將造好的曲線載入軟件中觀看！

造表範例#2，切長比 R >= 1

機械參數：減速比 A：B = 1：5，切刀半徑 r = 30 mm，刀寬 K = 20 mm，切刀數 C = 2

裁切長度 L= 300 mm，P5-82 = 72，速度補償 V = 0.95 [註 1]

帶入上述公式，得到：

    • 切長比 R=\frac{L\cdot C}{2\pi r}=\frac{300\times 2}{2\pi\times 30}=3.183
    • 同步區 Y=\frac{K}{L}\times360^\circ=\frac{20}{300}\times360^\circ=24^\circ
    • 因 R\geq 1 ，W=\max(0,180^\circ+\frac{360^\circ}{P5-82}-\frac{360^\circ}{R}+\frac{Y}{2})
      W=\max(0,180^\circ+\frac{360^\circ}{72}-\frac{360^\circ}{3.183}+\frac{24}{2})
      W=\max(0,83.9^\circ)\approx84^\circ （無條件進位到整數）

巨集 #7 參數計算：

  • P5-93（高位｜低位）=（S曲線等級=2 [註 2]｜W=0x54）= 0x00020054（16 進制）
  • P5-94 =（同步區角度 Y）= 24
  • P5-95（高位｜低位）=（A\times C | B ）= 0x00020005（16 進制）
  • P5-96 = 10^6\times R \times V = 10^6 \times 3.183 \times 0.95 = 3023850

再寫入 P5-97 = 7，就可以觸發 巨集#7 造出指定的飛剪曲線，也可用 ASDA-Soft => ECAM 編輯器 => 從伺服載入 將造好的曲線載入軟件中觀看！

[註 1] 使用 速度補償 V 可以調整曲線的同步速度，例如將 V = 0.8 ~ 0.95 可以降低 同步速度，改善 扯膜現象！

[註 2] 曲線等級 S = 1 ~ 4，數值愈大 起步加速愈緩，但中段加速愈大．建議值 S = 2．

2 thoughts on “巨集 #7 飛剪造表（2）公式彙整 與 範例”

  • Lion
    2018-02-22 at 00:07:30
    Permalink

    請問A2
    如何建立不同等分的cAM表
    例如建6動點
    主軸會等分360度/6=60度
    請問如何建立不等分主軸
    如下
    0 50 80 159 300 320 360

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    • ArcherPost author
      2018-02-23 at 11:38:58
      Permalink

      A2 凸輪曲線目前只能等分主軸角度，所以若需要建立 0 50 80 159 300 320 360度的曲線，可以每10度建一點,即P5-82=36，就可以通過上述每一點，除了159度，但可利用160度的位置來調整，透過ASDA-Soft 觀察凸輪曲線資訊來滿足159度的位置！

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