台达 A2 伺服的脉波来源众多，例如 主编码器，辅助编码器，脉波命令，可用于定位命令（PT模式），高速抓取/比较，凸轮主轴脉波等等。此外，伺服 CN 1 也可将各种脉波输出，供上位控制器计数，由于参数众多，常常使人混淆。本文将相关功能与参数绘製成方块图以利快速全盘理解，供读者参考。
驱动器脉波输入来源
如上图所示，左侧为脉波输入源，分别说明如下：
- 主编码器：由 CN 2 接口输入，驱动器经由通讯获得编码器的位置，单位是PLS，用于表示马达的位置，主要作为伺服位置环/速度环 控制使用，由于解析度太高，不适合使用者观察。使用者可自行定义单位，称为 PUU（使用者单位），再计算出相应的电子齿轮比(P1-45/P1-44) [註 1]，将 PLS 单位转换成 PUU 单位，以符合使用者（上位机）运用。回原点后便建立了 PUU 位置坐标，可由监视变数 V00h 得知，为 PR/CANopen 模式採用的位置单位。
- 辅助编码器：由 CN5 接口输入（观察 P5-17），主要用来接光学尺以作为全闭环控制使用。当光学尺回授方向颠倒时，全闭环会不稳定，可将 CN 5 A/B 相的信号线对调，或是修改参数 P1-74.Z 。本脉波信号也可用于 高速抓取/比较，或作为凸轮主轴使用。
- 脉波命令：由 CN1 接口输入（观察 P5-18），主要用来当做 PT 模式的位置命令，也可以用于 高速抓取/比较，或作为凸轮主轴。台达 A2-M/U 伺服 CN 1 包含两组脉波命令来源 [註 2]，分为一般组（PULSE/SIGN）与高速组（HPULSE/HSIGN）。一般组 可连接集极开路或差动信号，而高速组 只能连接差动信号，但可接受的脉波频率较高，据说抗干扰性也较一般组要好。脉波型式（CW/CCW，脉波/方向，A/B相）可透过参数 P1-00.X 选择。一般/高速组脉波 则透过参数 P1-00.U 来选择。当脉波方向颠倒时只能修改接线，无法透过参数更改。
驱动器脉波输出选择
上图右侧所示，驱动器透过 CN 1的 OA/OB 接点以输出脉波，当脉波方向颠倒时可由参数 P1-03.Y 做修改，不一定要修改接线。可由参数 P1-74.Y 选择上述三种脉波来输出：
- 0：CN 2 主编码器：由于是经由通讯，没有实体脉波，无法直接从 CN 1 输出，因此驱动器会根据马达每圈造出（P1-46 x 4）个脉波来输出，当高速比较的来源选择主编码器时，也是採用此脉波。
- 1：CN 5 辅助编码器：当使用全闭环控制时，选择将光学尺的位置（脉波）输出给上位机计数是比较合理的。
- 2：CN 1 脉波命令：当同一脉波命令需要输出给多台驱动器时，可将此脉波透过 CN 1 输出，串接至下一驱动器的脉波输入端，信号不易衰减，也较容易接线，称为 脉波 Bypass。
[註 1] 根据 PUU 计算对应的电子齿轮比，请参考计算工具：
[註 2] 台达 A3-L/M 伺服的 CN1 只有一组脉波输入，支援开集极（单相最高 200 KHz）与差动信号（单相最高 4 MHz）。