直线凸轮 看似平凡无奇，实际上的应用却不少，请参考 连结．本文将介绍用 ASDA-Soft 建造 “直线凸轮表” 的方法，对 ASD-A2 与 ASD-M-R 系列伺服皆适用！（ASDA-Soft V5 软件下载请点 这裡）
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ASDA-Soft 凸轮建表 －（1）直线
ASD-A2
台达 ASD-A2 智能伺服
伺服追随误差－（２）台达伺服消除追随误差的方法
A2 凸轮 同步轴－（３）效果验证
同步轴 运作时，我们要如何确定它已经正常工作了？还是根本就没有作用！本篇会逐步加以解说，首先介绍同步轴的工作方块图（如下）：左侧为 实体的脉波来源，由 P5-39.Y 来选择，用来连接 编码器 或其他伺服驱动器 输出的脉波，另外还必须连接 DI7 (CAP) 抓取 感测器的信号，系统架构请参考 A2 凸轮 同步轴－（１）设定方法．
A2 凸轮对位：如何避免反转？
在使用台达 A2 伺服 的 凸轮对位 时，有时会发生马达反转，往往会很困扰！因为许多应用不允许反转，例如包装机的送膜轴，一旦反转就会使包装膜发生皱褶甚至破裂，这是无法接受的！
凸轮对位 发生反转的原因？
使用凸轮时，明明主轴与凸轮曲线都没有改变方向，为何 从轴 会突然反转呢？原因在于使用 凸轮对位时，每次对位的误差都会用一个 增量的 PR 命令来修正，如果当次的误差很大，这个 PR 的移动量就会很大，而最终马达的命令是 凸轮命令 叠加 PR命令，如下图所示：
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A2 凸轮对位－（２）系统架构
凸轮对位 是 ASD-A2 电子凸轮裡一个很重要的功能，应用领域非常广，凡是要感测器做相位修正的场合皆适合， 例如：产品标记修正，机构误差修正，累积误差修正等等，其系统架构如下图所示：
A2 凸轮对位－（１）概述
台达 A2 凸轮对位 功能，虽然参数繁多，但观念并不难，本篇以简要的方式来说明：
- 目的：修正凸轮的相位，以符合实际的应用！
- 原理：将 感测器信号发生时的 凸轮实际相位 与 目标值 做比较，自动计算误差量 并加以修正
- 应用：产品位置修正，机械传动误差修正，累积误差修正．
- 凸轮对位 可否与 同步轴 一起使用？ → 可以
- 凸轮对位 与 同步轴 的特性差异为：
A2 凸轮 同步轴－（２）影片展示：
A2 凸轮对位－ 如何修正 P5-19 ?
ASD-A2 凸轮对位 功能时常用于 包装膜对标记 的场合，例如：
- 枕式／立式 包装机 包装膜对标记
- 胶囊泡罩机 的铝膜对标记
- 糖果扭结机 包装膜对标记
上述 1 为直线凸轮；2，3 为间歇运动凸轮．虽然 曲线不同，但标记都位于从轴，皆属于 反式对位（P2-76.X2=1）的应用．
A2 凸轮对位－示波器观察（１）
台达 ASD-A2 凸轮对位 实际运作时，可以使用 ASDA-Soft 的示波器功能 来观察效果，本文以 枕式包装机送膜轴 标记对位 为例，参数设定如下：
- P2-76 = UZYX = 0x3207：
- UZ = 0x32：正转允许率＝５０％，表示最短距离修正
- Y = 0：不做滤波
- X = 7：对位开启 ＋ 自动触发ＰＲ ＋ 反式对位（标记在从轴）
- P2-73 = DCBAUZYX = 0x30360F0A：
- DC = 0x30：遮没范围＝４８％
- BA = 0x36：指定 PR 54 作为对位修正的 PR
- UZ = 0x0F：表示 每次最多修正 １５％
- YX = 0x0A：表示 对位误差（V085）小于１０％才做滤波（建议勿太小）
凸轮对位 实际运作的 示波器图形 说明如下：（点此可下载原始示波器档 .scp）
A2 凸轮对位－（３）PR 设定
根据文章 “A2 凸轮对位－（２）系统架构” 所述，对位修正 必须由指定的 PR 来执行，此 PR 设定方式为：
- PR 号码＝？
- PR 路径形式必须为 2 或 3 (定位控制)
- 命令为 增量定位
- 插断（INS） 须勾选，避免因前次 PR 未结束而等待
- 重叠（OVLP）须勾选，避免 PR与凸轮 命令重叠后发生反转
其馀请参考下图：
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