| 異常名稱 | 一次因 | ALM | WRN | SRV ON | 清除 方式 |
|---|---|---|---|---|---|
| AL.009 位置誤差過大 |
位置控制誤差量大於設定容許值時動作 | ⊗ | NO | DI：ARST |
| 發生原因 | 檢查方法 | 排除方法 |
|---|---|---|
| 最大位置誤差參數設定過小 | 確認最大位置誤差參數 P2-35（位置控制誤差過大警告條件）設定值 | 加大 P2-35（位置控制誤差過大警告條件）設定值 |
| 增益值設定過小 | 確認設定值是否適當 | 正確調整增益值 |
| 扭矩限制過低 | 確認扭矩限制值 | 正確調整扭矩限制值 |
| 外部負載過大 | 檢查外部負載 | 減低外部負載或重新評估馬達容 量 |
| 電子齒輪比比例設定不當 | 確認 P1-44 和P1-45 的比例是否適當 | 正確設定電子齒輪比 |
（以上資訊參考自台達電子 ASDA-A2 伺服驅動器使用手冊）
－－－－－－－－－－－－－－－－－－ 以下為網民貢獻 －－－－－－－－－－－－－－－－－－
| 發生原因 | 檢查方法 | 排除方法 |
|---|---|---|
| 速度限制太小(Archer) | P1-55 是否太低，可用asdSoft示波器觀察馬達速度命令是否超過 P1-55 ? |
增大 P1-55 預設值 3000 RPM 可能太小了 |
| 動力線 UVW 斷線(Archer) | 檢查動力線 U,V,W 是否斷線 或 接觸不良？ | ＜同左＞ |
| 若是通訊型伺服上位命令位置與當前回授差異太大也會產生 AL.009。(yujan) | ||
若是通訊型伺服上位命令位置與當前回授差異太大也會產生 AL.009。