台達ASD-A2/ASD-M伺服的 追隨誤差，來自兩個部分：
- 命令處理的延遲Ｅｄ
- 伺服控制的誤差Ｅｓ
即總追隨誤差： Ｅｔｏｔａｌ ＝ Ｅｄ ＋ Ｅｓ
1.造成Ｅｄ的原因是：各種濾波器的時間延遲以及命令生效的延遲．解決的方法為：
- 設定 P1-36 =1，開啟命令誤差補償。
- 設定 P1-08 = 0，嚴禁使用此濾波！
- 設定 P1-68 = 0~ 10 ，可適度開啟，不可太大。
2. 造成Ｅｓ的原因是：位置環的誤差無法消除．解決的方法為：
- 設定 P2-53 = 20~ 40 ，開啟位置環的積分器，數值不可太大，以不發生震動為原則。
依此設定後，再進行定位測試，其效果如下圖所示：
台達ASD-A2伺服的追隨誤差實測 – 已開啟誤差補償
本實驗的測試條件同文章 伺服追隨誤差（１）－觀念 所述，比較兩者的實驗結果發現：
- 等速運轉的誤差：可以降到接近 ０。若覺得仍不夠小，可設定 P1-17=0.05 ms 適度補償之！
- 加減速區的誤差：也已明顯降低，因為不可能降到０，若仍覺得太大則可以增大前饋 P2-02 來改善！但震動會比較大！
本文所述的功能屬台達 ASD-A2／ASD-M 系列伺服所特有，針對電子凸輪此類 主／從軸追隨的應用可發揮極佳的效果！