运动控制 的 基础知识
♦基本观念：
| 位置单位 => | PLS 编码器单位 | PUU 使用者单位 | ||
| 电子齿轮比 => | 公式推导 | 计算范例 | ||
| 分度 与 直线坐标 => | 坐标系 定义 | 坐标系 比较 | 分度功能 的用途 | |
| 标准 凸轮曲线 => | 直线 | 梯形曲线 | 三角形曲线 | |
| 飞剪 凸轮曲线 => | 同步区 说明 | 切长比 说明 | 等待区 说明 |
台达 A2 伺服 参数列表
什麽是 智能伺服？
笔者对于 智能伺服 的定义，须包含下列条件：
A2 巨集 #Ｆ的应用－防止误切 与 追剪
在凸轮的应用中，往往不是啮合后，凸轮跟着主轴一直跑就天下太平了！难免有些特殊状况须处理，例如：包装机的 “飞剪” 如何避免误切产品，或是侦测到夹料马上反转，”追剪” 如何让平台拉回而凸轮不用脱离 … 等等．这些状况处理后，必须能马上正常运转，整个过程主轴通常是不停的！本文说明 台达A2 巨集#F 在这方面的用法与优势！
巨集 #7 飞剪造表（1）准备工作
飞剪应用时，只要裁切长度改变，飞剪曲线就必须重新建造，不像其他凸轮曲线（例如直线，梯形，…）只要更改参数即可！因此，使用ＰＣ软体建造飞剪曲线的意义不大，因为需要时常更改．台达 A2/M-R 伺服内建 飞剪曲线造表功能－ 巨集 #7，只要切长改变，便可立即造出新的曲线！本文说明使用 巨集 #7 的 准备工作与注意事项，供使用者参考 …
巨集 #7 飞剪造表（2）公式彙整 与 范例
本文彙整了 台达 A2/M-R 伺服 巨集#7 建造飞剪曲线所需 之公式（如 切长比，同步区 …），使用者只要根据 机械尺寸，裁切长度 等参数，套用本文的公式，便可快速得到 巨集#7 的输入参数，可避免发生错误，一次就将曲线建造成功！本文亦提供 计算范例，让使用者更清楚公式的套用方法．使用本文方法前，请先参考 巨集 #7 飞剪造表（1）准备工作 将重要的参数 设定完成 … Read more
飞剪曲线 – 等待区的影响 与 设定技巧
在建造飞剪曲线时，除了设定 同步区 与 切长比（含速度补偿）之外，还有一个自由度 称为 “等待区“．本文说明 等待区角度 对飞剪曲线的影响，以及调整技巧！当使用台达伺服 巨集 #7 建造飞剪曲线，有时会发生错误，常见的原因便是 等待区没有设定妥善，本文将说明设定的要领！
飞剪曲线 – 切长比 的影响 与 设定法
飞剪 应用时，产品切长 可以任意指定，只要切长改变，凸轮曲线 就必须重新建造，而 切长比（产品切长 与 单位切刀长 的比值），是 建造飞剪曲线的 重要依据！当使用台达 A2 或 M-R 伺服的 巨集#7 建造飞剪曲线 时，可根据本文公式来计算 切长比（P5-96），正确的设定 才能让裁切时 切刀与产品的速度 同步，否则可能发生卡料，甚至损坏设备，不可不慎！．．．常见的 飞剪 应用有：枕式包装机的 切刀轴（架构如图，动作视频可以参考 => 优酷，Youtube）
飞剪曲线 – 同步区角度 如何设定？
飞剪 － 夹料反转（视频）
飞剪 常用于连续料的切割，因为产品在切割时不停止，所以生产效率高．由于通常使用 旋转刀，也被称为 旋切（Rotary Cut）．随着伺服控制技术的精进，飞剪 也由 机械凸轮 逐渐改成 电子凸轮，除了机构简化以外，许多以往无法做到的功能，如今也能够实现！例如 “夹料反转“（或称 防误切）就是一个典型的例子，本篇提供示范影片以及功能概述：