伺服追隨誤差(2)-台達伺服消除追隨誤差的方法

台達ASD-A2/ASD-M伺服的 追隨誤差,來自兩個部分:

  1. 命令處理的延遲E
  2. 伺服控制的誤差E

即總追隨誤差: Etotal = E + E

1.造成E的原因是:各種濾波器的時間延遲以及命令生效的延遲.解決的方法為:

  • 設定 P1-36 =1,開啟命令誤差補償。
  • 設定 P1-08 = 0,嚴禁使用此濾波!
  • 設定 P1-68 = 0~ 10 ,可適度開啟,不可太大。

 

2. 造成E的原因是:位置環的誤差無法消除.解決的方法為:

  • 設定 P2-53 = 20~ 40 ,開啟位置環的積分器,數值不可太大,以不發生震動為原則。

依此設定後,再進行定位測試,其效果如下圖所示:

台達ASD-A2伺服的追隨誤差補償示波器觀察'

台達ASD-A2伺服的追隨誤差實測 – 已開啟誤差補償

本實驗的測試條件同文章  伺服追隨誤差(1)-觀念 所述,比較兩者的實驗結果發現:

  • 等速運轉的誤差:可以降到接近 0。若覺得仍不夠小,可設定 P1-17=0.05 ms 適度補償之!
  • 加減速區的誤差:也已明顯降低,因為不可能降到0,若仍覺得太大則可以增大前饋 P2-02 來改善!但震動會比較大!

本文所述的功能屬台達 ASD-A2ASD-M 系列伺服所特有,針對電子凸輪此類 主/從軸追隨的應用可發揮極佳的效果!


 


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