PLS單位 即編碼器的 脈波單位，以 台達A2伺服 為例，編碼器 解析度雖然有分17 bit與20 bit。但 PLS 單位都統一定為1280000 PLS/每圈，使用者無法更改。也就是當齒輪比設為１：１時，命令必須下達 1280000 個脈波，伺服馬達才會轉一圈．此單位由於解析度高，適用於驅動器底層馬達控制。然而在運動控制系統中，必須建立一個絕對坐標系，若以 PLS 做為 位置單位，不論是命令或回授，都有以下的問題：
PLS 位置單位是什麼？
PLS單位 即編碼器的 脈波單位，以 台達A2伺服 為例，編碼器 解析度雖然有分17 bit與20 bit。但 PLS 單位都統一定為1280000 PLS/每圈，使用者無法更改。也就是當齒輪比設為１：１時，命令必須下達 1280000 個脈波，伺服馬達才會轉一圈．此單位由於解析度高，適用於驅動器底層馬達控制。然而在運動控制系統中，必須建立一個絕對坐標系，若以 PLS 做為 位置單位，不論是命令或回授，都有以下的問題：
