台達ASD-A2/ASD-M伺服的 追隨誤差，來自兩個部分：
- 命令處理的延遲Ｅｄ
- 伺服控制的誤差Ｅｓ
即總追隨誤差： Ｅｔｏｔａｌ ＝ Ｅｄ ＋ Ｅｓ
追隨誤差
伺服追隨誤差（１）－觀念
伺服馬達的 追隨誤差 意指 收到的命令與實際位置的差，即：
追隨誤差 ＝ 命令位置 － 實際位置
一般而言，在增益調整良好的狀況下，追隨誤差的特性為：
- 馬達停止時：誤差幾乎為 ０
- 做加減速時：誤差很大
- 等速運轉時：誤差中等
伺服馬達的 追隨誤差 意指 收到的命令與實際位置的差，即：
追隨誤差 ＝ 命令位置 － 實際位置
一般而言，在增益調整良好的狀況下，追隨誤差的特性為：