MSM 是 Delta ASD 專門為運動控制所開發一套語言，指令皆針對 ＣＰＵ中的暫存器操作，使其語法精簡，易於學習！其中的ＣＰＵ架構如下圖：
MSM 對應之 CPU 架構
ＥＲＲ 暫存器說明
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ERR 暫存器：根據指令執行結果設定相關的錯誤碼
ＡＣＣ 暫存器說明
ACC 暫存器 包含 AH(高位) | AL(低位) | EXP(指數)
ＸＡＲｎ 暫存器說明
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XARn 暫存器 包含 ARnH(高位) | ARn(低位) , n = 0 ~ 5 共 6 組
ＳＴ 暫存器說明
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ST 暫存器：指令執行之後，根據ACC結果設定相關的狀態旗標
A2 凸輪 同步軸－（２）影片展示：
點對點運動
EzASD問與答
| Q: | 要怎麼反映 EzASD的Bug和提出建議呢? |
| A: | 使用迴響 |
A2 凸輪 同步軸－（１）設定方法：
同步軸 是 ASD-A2/ASD-M-R 凸輪主軸的其中一種，主要功能是 克服因為干擾造成的 主軸脈波累積誤差，讓主軸／從軸維持同步（原理參考 電子凸輪 與 同步軸），設定的方法很簡單，只要用 循環模式 不斷的 高速抓取（Capture）即可！
電子凸輪 與 同步軸
在傳統機械裡，軸與軸之間是靠機構來傳動的，例如下圖所示，主／從軸間以一條 平皮帶 相連，當主軸開始轉動，從軸也一起轉動！假設主／從軸的輪徑相同，並在輪上都做一個 ∇ 標記，初始的位置都在正上方．經過一段時間的運轉後，由於皮帶的打滑，主／從軸輪徑誤差等諸多因素，發現主／從軸上的標記 ∇位置不一樣了！表示主軸與從軸的相位偏移了！