◉ A3 韌體燒錄檔
出廠韌體：link (密碼asd)
Author: Uni
台達 A3 伺服 燒錄工具 V2.0 發布
台達 A3 伺服 產品專頁
參考資料：A3 教學文件，手冊／型錄下載，ASDA V6 軟體下載，官網連結
A3 二次開發平台
♦ 二次平台教學文件， 韌體燒錄檔/工具下載，ＳＴ 編程語言
台達 A3 伺服 支援二次開發平台，使用者可以 撰寫程式 來實現客製化的應用，開發環境為 ezASD 軟件．本專頁提供相關資訊供使用者參考，內容建構中，使用者可先於上方連結下載 “教育訓練文件” 觀看．．．
♦平台介紹 & 教學：
| 起步 | 機種差異 | 韌體燒錄方法 | P2-08 特殊功能 | |
| 伺服狀態機 | PLC分區Modbus位址 | |||
A3/M-R 記憶體分區對應MODBUS位址
別這樣開發多工
水能載舟亦能覆舟
「多工」是運動控制的一項利器，但如果使用不當是可能替程序埋下一顆未爆彈
再者，多工所衍生的錯誤往往不好偵錯也不易重現，因此如何提升程序穩健性? 以正確的多工觀念來開發是大家必精進的課題
本文以ServoMotion的多工機制為基礎，演示一些容易衍生錯誤的多工手法，盼讀者能以之為借鏡，避免重蹈覆測。
A3/M-R 二次平台 – 狀態機
二次平台框架下，四個狀態(DISABLE, ENABLE, FAULT, Q-STOP)切換原則是個鐵律
身為開發者的你，必須依附這個鐵律下進行開發
筆者建議您在開發前先明確的了解狀態機流程，並於開發中適時的採用正確的狀態來進行流程控制
Derived Data Type 衍生數據類型
台達伺服ServoMotion框架有支援衍生數據類型(Derived Data Type)，它是一種定義在IEC61131-3的數據類型。
本文一開始先大略的簡介IEC61131-3數據類型，隨後將重點聚焦在DDT如何使用與編寫。
一次搞懂多工排程
台達智能伺服為硬即時多工系統，採4個時槽(Slot)平分1毫秒的概念進行設計
如果你想更清楚多工切換的時序，首先你必須先把握下列多工切換三原則
- Task-Switching Rules
1. 時槽已有指定的工作則執行該工作
下圖是系統內定Slot與Task的對應圖，當時間進入到Slot 0時開始運行Task 0，緊接著當時間進入到Slot 1時則切換至Task 1 運行，依此類推。
M-R透過DMCNET擴充A2-F範例
