Archer

四則運算就是加/減/乘/除四種數學運算，指令命名規則如下圖：指令尾碼 (W/L/F) 是根據 Op1 的型態來選擇！

ACC 存出的意思是說：將 ACC 暫存器 的內容存到 op1 表示的資料中，如下圖所示：

ACC 載入的意思是說：將 op1 表示的資料載入 ACC 暫存器 中，如下圖所示：

MSM 是 Motion Assembly 的意思，是一種專為運動控制所設計的組合語言，其特色有：

包含 PLC(Ladder) 與 Motion 指令：可以交互穿插使用
支援多工（Multi-Tasking）：具工作（Task）與時槽（Slot）觀念！
多種資料型態混合計算：不必轉換成相同資料格式就可直接運算
具錯誤處理機制：Err … Catch，簡化程式流程

MSM 目前支援四種資料型態，分別是：

短整數：Int
長整數：Dint
浮點數：Real48
布林數：Bool

詳細內容如下表：

Delta ASD-A2 凸輪同步軸的展示影片於本篇分享，首先介紹機構組成如下：

同步軸 是 ASD-A2/ASD-M-R 凸輪主軸的其中一種，主要功能是克服因為干擾造成的主軸脈波累積誤差，讓主軸／從軸維持同步（原理參考電子凸輪與同步軸），設定的方法很簡單，只要用 循環模式 不斷的 高速抓取（Capture）即可！

在傳統機械裡，軸與軸之間是靠機構來傳動的，例如下圖所示，主／從軸間以一條平皮帶相連，當主軸開始轉動，從軸也一起轉動！假設主／從軸的輪徑相同，並在輪上都做一個 ∇ 標記，初始的位置都在正上方．經過一段時間的運轉後，由於皮帶的打滑，主／從軸輪徑誤差等諸多因素，發現主／從軸上的標記 ∇位置不一樣了！表示主軸與從軸的相位偏移了！

在運動控制系統中，多工（Multi-Tasking）的開發環境有許多好處！其中一個優點就是能區分輕重緩急！

一個系統要執行的工作很多，而每件事的緊急程度並不一樣．例如：

ASD-A2 的電子凸輪架構圖，加入了主軸虛擬脈波 P2-77 與ＰＲ路徑命令的疊合說明如下：（可直接點選圖中子系統開啟連結）

Smart Servo Home

Author: Archer

MSM ：四則運算指令

MSM ： ACC 存出指令

MSM ： ACC 載入指令

MSM 語法格式

MSM 資料型態

A2 凸輪同步軸－（２）影片展示：

A2 凸輪同步軸－（１）設定方法：

電子凸輪與同步軸

多工的需求－（１）區分輕重緩急

A2 電子凸輪架構說明