最近為了加入 Structure Text 語言的支持，軟體在編譯上做了一些修改，
但是這兩天發現有個重大的編譯的問題需要做更新，
其問題是自動配置位置的 array 會有配置重複記憶體地址的問題，
影響的版本有 ezASD V3.0.0.40 到 ezASD V3.0.0.48，
所以麻煩大家若手邊有上列版本要立即更新到 ezASD V3.0.0.49 (ftp 帳號與密碼都是 freeftp)
目前已經將軟體針對開發 ST 的功能切出分支獨立開發，後續將不影響目前發行主版本功能。
直到ST功能驗證完成後再導入主要的版本裡。
造成困擾，非常抱歉。
在凸輪應用上經常遇到需透過光電訊號檢測加工物來的場合，若將光電訊號拉到上位控制器反應在下達命令給伺服經常無法克服精度的問題。只有在伺服本身直接響應光電訊號才有機會做到即時響應。而伺服響應又分軟體級別跟硬體級別的響應。今天介紹的就是直接由伺服內部硬體的高速抓取 DI 響應啟動訊號將凸輪的主軸訊號由抓取的當下灌入凸輪，其中需要配合的設定就是 Capture 軸 + Capture 嚙合，這兩個要項缺一不可。 Read more
大部分收放捲應用會用到張力控制功能，擁有固定的處理周期與命令接收的即時性對於張力控制的效果具有關鍵因素。M-R 的硬即時多工與內建類比命令接收剛好為這類應用提供最佳的執行環境。為了讓客戶可以容易開發這類應用，M-R 提供了泛用型PID 物件的功能，透過類似高階物件的概念，可以讓使用者方便撰寫收放捲應用。
為了讓大家可以更容易了解 M-R 的 PID 使用，附件提供一個範例，以 X軸為主動軸跑位置環，Y軸是被動軸跑速度環，兩軸根據回授的差距來做PID，也就是X軸一動起來產生了X軸的位置差，Y軸也會想達到一樣的位置差，兩者的差距會以PID運算後追上去。測試過X軸以加速度／減速度都是 50ms 就到3000RPM，目標速度也是 3000 RPM 都追得不錯，技術的人有興趣可以玩玩看。
監視變數 是指伺服運行的各項即時數據，有時也會稱為系統變數。例如馬達即時速度、位置誤差、馬達電流…等。
相較於其他系統讀取系統變數需要透過通訊刷入，Smart Servo 因為驅動與控制都是同一個ＣＰＵ處理， Read more