手搖輪操作在需多機台上都會用到，特別是教點的場合，本篇文章提供一個很簡單的範例方案：其動作如下
M-R 手輪開發範例
M-R 功能說明
M-R 應用功能說明
設定ECAM/CAP/CMP 來源可以跨軸 P1-19.U
M-R 的 ECAM/CAP/CMP 功能都是承接 A2 來，
主要與A2 的差別是所有來源(CN1脈波, CN5 輔助編碼器脈波, 主編碼器回授…)都有X, Y, Z軸可以選，
但最早的 M 系列設計這些功能塊都是只能使用本體軸的來源，不可以跨軸。
試想若有一個編碼器訊號要帶動三軸一起跑凸輪，那原來的功能就無法做到，
除非將編碼器訊號 Bypass 到每一軸去。
後來我們將 ECAM/CAP/CMP 的功能全部改成可以跨軸，為了與之前的功能做區分訂了 P1-19.U 來做切換。 Read more
凸輪 Capture 軸 + Capture嚙合
在凸輪應用上經常遇到需透過光電訊號檢測加工物來的場合，若將光電訊號拉到上位控制器反應在下達命令給伺服經常無法克服精度的問題。只有在伺服本身直接響應光電訊號才有機會做到即時響應。而伺服響應又分軟體級別跟硬體級別的響應。今天介紹的就是直接由伺服內部硬體的高速抓取 DI 響應啟動訊號將凸輪的主軸訊號由抓取的當下灌入凸輪，其中需要配合的設定就是 Capture 軸 + Capture 嚙合，這兩個要項缺一不可。 Read more