在自動化設備的應用裡，時常需要用一個 DI 去觸發伺服馬達走一段距離，雖然是簡單的應用，但對伺服的初學者還是會感到茫然，本文針對 台達伺服 ASD-A2 PR模式 的設定方法，做逐步的解說：
首先執行 ASDA-Soft 軟體，連線伺服後，開啟 “數位 IO 吋動控制“，畫面如下：
此時必須在 DI 中選擇 事件觸發 的功能，操作如下：
- 勾選 編輯 DIO 功能項目
- 點選 欲設定的 DI 1~8，依使用者需求
- 選擇 “事件觸發命令n“，n = 1~4，擇一即可．
- 設定成 A 接點（強烈建議），然後按下 OK 即可．
如此，事件觸發的功能 已連結到指定的 DI了，接著 請開啟 “PR Mode 編輯器“，如下所示：
用途是設定 事件觸發DI 會觸發的 PR 編號#，請依序操作：
- 點選 事件 ON/OFF 設定 [註]
- 在指定的事件：ON 選擇要觸發的 PR 編號#，例如#51
- 按下 下載
[註]：每一事件都有 ON/OFF 兩列，用來設定事件 ON/OFF 時會觸發的 PR編號#
然後再設定此 PR# 的功能即可．如下所示：
- 點選 事件DI 連結的 PR 號碼 #
- 選擇路徑形式：[2] Single 定位，若要自動執行下一 PR 可選擇 [3] Auto 定位
- 選擇 插斷模式
- 選擇 增量命令
- 設定 加/減速時間，目標速度
- 設定 行走的距離（PUU）[註]
- 按下 下載 即可
如此就設定完成，在 PR 模式且 SERVO ON時，當 DI.EV1（事件觸發１）ON 時，就會觸發 PR#51 去執行一段增量定位命令！
[註] 如果想用 人機介面(HMI) 來設定 行走的距離，可將此 PR 的 資料參數 PX-XX 找出來，就可以知道通訊位址．公式如下：
- PR #n（n= 1~49）對應的資料參數是 P6-XX，XX = 2n+1
- PR #n（n=50~63）對應的資料參數是 P7-XX，XX = 2(n-50)+1
例如：PR #51，XX = 2(51-50)+1 = 3，對應的資料參數就是 P7-03，翻閱手冊就可以知道對應的 Modbus 通訊位址．