台達 A2伺服 的電子凸輪提供 “虛擬主軸” 功能（不是指 時間軸 與 電壓軸），而是額外由 P2-77 控制的主軸脈波．由 => 凸輪系統架構圖 最左側可以看到 P2-77 虛擬脈波 會與 P5-88.Y 真實主軸脈波 疊加在一起，然後才進行凸輪命令的計算．本篇說明如何利用 虛擬主軸 來做 凸輪相位調整，並提供完整的 PR 程序設定方法，不論在實體主軸有無運轉的情況下都適用！
虛擬主軸 功能概述
根據 P2-77.X 虛擬主軸 功能分為：
- 真實主軸脈波遮除：X = 1~5，真實主軸脈波 P5-88.Y 被遮除
- 虛擬脈波也遮除：X = 1，所有主軸脈波都遮除，即使凸輪嚙合也不動！
- JOG：X=2（正向）／3（反向），每 ms 持續產生 UZ 個 虛擬脈波．
- Inch 吋動：X=4（正向）／5（反向），產生 UZ 個虛擬脈波，然後就停止．
- 真實與虛擬主軸 同時作用：上述 X = 2~5 再加 8 即可！
- 虛擬主軸 功能關閉：X=0
人機介面的 畫面規劃
在 HMI 的畫面裡，建造 2 個按鈕，如下：
- ＪＯＧ＋：按下時，用通訊寫 P5-07=28，放開時 寫 P5-07=35
- ＪＯＧ－：按下時，用通訊寫 P5-07=31，放開時 寫 P5-07=35
寫 P5-07 = N 是用來觸發 指定編號#N 的 PR．
PR 程序的設定
在 A2 伺服輸入如下的 PR 程序：
- JOG + 按下時：
- PR#28：寫參數 P2-77 = 0，INS=1，AUTO=1（自動下一 PR）
- PR#29：寫參數 P2-77 = 0x020A，正向 JOG
- JOG – 按下時：
- PR#31：寫參數 P2-77 = 0，INS=1，AUTO=1（自動下一 PR）
- PR#32：寫參數 P2-77 = 0x020B，反向 JOG，INS=1，AUTO=1
- PR#33：寫參數 P1-22 = 0，關閉反轉禁止（若無使用 P1-22 可省略）
- 自動計算 並 記憶前置量 P5-87
- PR#35：寫參數 P2-77 = 0x020，計算並記憶 P5-87
PR 程序設好後，當凸輪嚙合時，按下 JOG+／JOG- 按鈕，就可以產生虛擬脈波來調整 凸輪 主／從軸的 相位關係，JOG 的速度可利用 PR#29 與 PR#32 中的 高二位數來設定！當調整好後，凸輪即使脫離後重新嚙合仍然會維持一樣的相位，原因在於 PR#35 有將當時的調整值儲存到 前置量參數 P5-87 之中！這是 A2 伺服內部自動計算的，使用起來就方便多了！
參考：A2 凸輪 系統架構．