ASDA-Soft 凸輪建表 －（1）直線

直線凸輪 看似平凡無奇，實際上的應用卻不少，請參考 連結．本文將介紹用 ASDA-Soft 建造 “直線凸輪表” 的方法，對 ASD-A2 與 ASD-M-R 系列伺服皆適用！（ASDA-Soft V5 軟件下載請點 這裡）

ASDA-Soft 建造 直線凸輪表 的流程：

 

開啟 ASDA-Soft 軟件後，請依上圖順序操作：

1. 點選工具列 E-CAM 電子凸輪 按鈕
2. 選擇 建表方法 － 手動建表
3. 點選 下一步，進入下圖畫面：

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接著 依上圖順序分別輸入：

1. P5-81：凸輪表儲存在資料陣列的開頭位址，不要與 CAP/CMP 使用區域重疊．
2. P5-82：設為 5 即可！表示為5區，6個點．因為是直線，不需要太多點也不會喪失精度！
3. 表格內容：分別輸入 0，20萬，40萬，60萬，80萬，100萬．（單位是 PUU）
4. 畫曲線圖：按下後即可看到 直線的凸輪曲線！
5. 下載表格：將表格存入 伺服驅動器 的記憶體中！[註 1] 
6. 燒錄表格資料：可避免斷電後凸輪曲線消失！僅 A2 需要燒錄 [註 2] ，M-R 不需要！
7. 按”下一步”：繼續設定資料

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[註 1] 下載凸輪表時，若凸輪在嚙合狀態會有錯誤訊息！請 Servo Off 或設 P5-88=0 來關閉凸輪．

[註 2] 燒錄凸輪表時，伺服必須 Servo Off 才不會有錯誤訊息！可利用 ASDA-Soft 軟件的 數位 IO 控制功能，將 Servo ON 的 DI 強制關閉即可！ ASD-M-R 凸輪表儲存在 DH 區 本身具備斷電保持功能，不需要執行燒錄動作！

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本畫面主要設定的資料為：

1. P5-83 與 P5-84：表示收到 P5-84 個主軸脈波，凸輪運轉 P5-83 周 ，見下圖 [註 3]
2. P5-19：凸輪表格資料的放大倍率，單位是 0.000001 倍，即 P5-19=１百萬時，表格放大１倍！畫面中  P5-19 數值 = 1.0 會被 ASDA-Soft 乘以１百萬再儲存到參數 P5-19 中，若使用通訊（HMI 或 PLC）讀寫 P5-19 時請記得數值１百萬 表示 1.0 倍！

即：　 P5-19 (參數實際數值)  =  p5_19 (軟體顯示數值)  × 1000000

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[註 3] 這表示 收到（P5-84/P5-83）個主軸脈波，凸輪運行一週（360⁰），若數值整除，可設定 P5-83 = 1．

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圖中 H 為 “表格高度”，定義如下：

H = 表格最末點資料 – 第一點資料
= 1,000,000 – 0
= 1,000,000　　　（單位是 PUU）

凸輪運行一週 從軸行走的距離 L = ?

L =  H              ×  p5_19 (軟體顯示數值)
=  1,000,000  ×  P5-19 (參數實際數值) / 1,000,000
= P5-19 (參數實際數值)　　　　　（單位是 PUU）

因此，只要建表時，把 H 設為 一百萬，凸輪一周 從軸運行距離剛好就是 P5-19 個 PUU，是不是很方便呢？例如：枕式包裝機包裝袋長 L = 115 mm，若定義 PUU = 1 µm，則 P5-19 (參數實際數值) = 115000，軟件 ASDA-Soft 則為 p5_19 (軟體顯示數值) = 0.115

3. 按”下載 “：將參數儲存至驅動器．
4. 按”下一步”：設定凸輪操作條件！

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此時 直線的凸輪表已經建造完成，如要更改長度只需修改 P5-19 即可，不必修改表格的內容！而修改後的生效時機請參考 此篇．接著可以實際測試讓凸輪跑起來，請先將伺服 Servo ON，再依下圖１，２，３順序設定，凸輪就可開始運轉，圖中的設定會使 凸輪每 3.6 秒運行一周（L = 1000000 PUU）[註 4]，然後停止 1 秒再繼續，周而復始不停止 [註 5] ！若要停止凸輪可以再按下３．

參考：ASDA-Soft 凸輪造表－梯形，凸輪曲線應用－（2）梯形，PUU 單位說明．

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[註 4] 主軸選擇 時間軸，其脈波為 1 ms 發送 1 個脈波，且由於 P5-88.U=4，P5-84 = P5-89 = 3600，表示 3.6 秒凸輪運行一周 就進入前置狀態，又因為 P5-92 = 1000，表示 1 秒後再重新嚙合！

 

[註 5] 由於直線凸輪沒有加減速規劃，速度隨時與主軸保持線性關係，而主軸（時間軸）也是固定頻率，因此凸輪一嚙合就馬上到相應的速度，所以會有震動的情形，P5-19 愈大則愈明顯！這類的運動通常會用 “速度區域建表法“，可規劃加減速，就能避免這個問題！

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