PR 模式 的 命令觸發方式 – 台達伺服

台達 A2 伺服的 PR 模式 具有豐富的 運動功能，也有多樣的 觸發方式：除了標準的 DI.POS 5~0 + CTRG 觸發外，也提供 事件觸發，參數 P5-07 觸發，特殊事件（CAP 完成／CMP 完成／ECAM 脫離）觸發 等靈活的使用方式，本文彙整所有觸發方式的相關資料，一一加以說明 …

標準 DI.POS 5 ~ 0 + DI.CTRG 觸發

• POS 5~0 分別表示 PR 編號的 2 進位編碼，DI 為 ON 時視為 1；否則為 0。請參考 =》PR 編號對應 POSx 編碼表
• 未配置的 DI.POSx，其狀態視為 0
• DI.CTRG（0x08） 上升緣觸發

事件 DI：EV1~4（0x39，0x3A，0x3B，0x3C） 觸發

• 上升緣，下降緣可指定觸發不同的 PR
• P5-98 指定 EV 1~4 上升緣 觸發的 PR #編號
• P5-99 指定 EV 1~4 下降緣 觸發的 PR #編號
• 只能 指定 PR #51 ~ #63，可利用 JUMP 跳躍至其他 PR
• 使用軟體設定較方便 => ASDA-Soft 事件觸發方式

專用 DI 觸發：

• DI：SHOM (0x27) 觸發回原點（PR#0）
• DI：STOP (0x46) 停止當前的 PR，減速時間由 P5-03.STP 指定，或由 下圖籃框 中設定！

寫入 P5-07 = n，即可觸發 PR #n

• 寫入 0：回原點
• 寫入 1 ～ 63：觸發 PR #1 ~#63
• 寫入 1000：停止當前執行的 PR 命令，減速時間由 P5-03.STP 指定，或由 下圖籃框 中設定！
• 可由 面板，通訊（USB/RS-232/CANopen/DMCNET/EtherCAT）寫入

特殊事件觸發：

• CAP 完成=》觸發 PR #50
  • CAP 執行時，P5-39.X3 必須設定 = 1
  • 所有 P5-38 個點抓取完成，才會觸發
• CMP 完成 =》觸發 PR #45
  • CMP 執行時，P5-59.U1 必須設定 = 1
  • 所有 P5-58 個點比較完成，才會觸發
• 凸輪脫離 =》觸發 PR #（P5-88.BA）
  • 脫離條件 P5-88.U = 2,4,6,A,C,E 成立時則觸發
  • 強制寫 P5-88 = 0 脫離則 不會觸發

ASDA-Soft 軟體觸發 PR：

在 PR 編輯器（如下圖右方紅框）中，輸入欲執行的 PR #編號，按下 “執行” 即可，在調機測試時 非常方便！

參考：用事件 DI.EVx 觸發 PR 走定長．