PR模式－如何中途改變 速度／位置

使用 台達 ASD-A2 伺服 PR模式 的點對點命令（包括 絕對／增量／相對定位）時，有時希望在路徑中途改變 速度 或 位置，新的命令必須立即生效，而不等待前一命令執行完畢！作法說明如下：

兩段 PR 命令設定為：

• PR #51：增量定位　位置＝300000　速度＝100 rpm
• PR #53：增量定位　位置＝200000　速度＝500 rpm

先於（A點）觸發 PR#51，在執行途中（B 點）觸發 PR#53，以 ASDA-Soft 示波器抓取波型如下：

上圖中可看出，（B 點）觸發PR#53 ，並未立即執行，而是等到（C 點） PR#51 結束（速度降為０）才接著執行，明顯看出２段路徑是依序執行，並不符合我們的需求！示波器各資料說明如下：

• CH1（位置命令）：PR 模式 位置命令 的輸出量（單位：PUU）
• CH2（脈波頻率）：PR 命令每 1 ms 輸出的 PUU 數目，相當於 速度命令，即 CH 1 的微分！
• CH4（ＤＩ狀態）：本例用 DI 的 事件 EV1 與 EV2 分別觸發二段 PR，觀察 DI 狀態 可知 PR 何時觸發！

中途改變速度 或位置，第二段 PR 必須勾選 “插斷 INS“

接著新增一個 PR#55 命令如下（與 PR#53 相比只多了 “插斷 INS” [註 1]）：

• PR #55：增量定位　位置＝200000　速度＝500 rpm，勾選 插斷 INS

仍然先於（A點）執行 PR#51，在命令走到一半（B 點）時觸發 PR#55，示波器抓取波型如下：

可以看出，（B 點）PR#55 觸發時，速度 CH2 就立刻改變，不像前次實驗中途速度降到０，因此滿足 前一命令仍在執行，也能立即改變 速度，位置，甚至 加減速 的效果了！如果只希望中途更改速度，不改變 終點位置 的話，只需更改 PR#55 的位置 DATA＝０即可！

參考資料：PR 模式 絕對/增量/相對定位的差異 ，事件 DI 觸發 PR 定位命令

[註 1] 插斷（INS）的意思是：此命令一經觸發 便立刻執行，不論前一命令是否仍在執行！