台達 M-R/A3 伺服 內建的 PLC 記憶體,包含許多分區,各區 大小可以調整,雙擊 ezASD 軟體 專案面板 中 “分區大小調整“(如下圖 B),直接拖曳 圖中的指針 或於 分區欄位 輸入數值 即可調整各區的大小:
分區調整 主要分為:
- DV + DH + P = 22 KWords:使用者變數 與 程式區
- 使用者宣告的變數,如未指定記憶體位址,就是 AUTO 變數,會儲存於此區.
- 斷電保持 儲存在 DH 區 [註 1],否則存於 DV 區 [註 2].
- 程式編譯後的實際大小 顯示於圖中 A 處的分子,分母則為 P 區的大小.分母必須大於分子,否則必須調整 P 區大小,才足夠儲存 完整的程式!
- MH = 128 Words:大小固定,可斷電保持,可位元定址
- 由於 DH(斷電保持)區 無法 位元定址(Word.Bit),因此用 MH 區 弭補此問題!
- MH 主要用於 PLC 階梯圖中 需要斷電保持的 接點,共 128 × 16 = 2048 點.
- MV + X + Y = 1 KWords:
- 此區域 通常不做調整
- T + CU + CD = 1 KWords:計時/計數器 數量調整
- 每一 計時/計數器 佔 2 Words,共 512 個
- 分為 T/CU/CD 三部分.可分別調整大小:
- T 計時器:圖中範圍是 T000 ~ T255
- CU 上數 計數器:圖中範圍是 CU000 ~ CU127
- CD 下數 計數器:圖中範圍是 CD000 ~ CD127
記憶體調整的好處是,根據實際需求,配置 資料區 與 程式區 的大小,可以將 記憶體 充分利用!台達 M-R 伺服內建 PLC 的記憶體雖然不大(僅 24 KWords),但由於運動路徑的計算 都由韌體處理了,使用者 通常只需調用,且指令編碼較短,所以仍有不錯的發揮空間,筆者曾見過 應用於藥品包裝的 鋁塑泡罩包裝機,M-R 控制 7 軸伺服走 電子凸輪, 程式大小約 10 KWords(詳細數據已忘記,歡迎知道者提供),高速 PLC 的掃瞄週期 < 1 ms!A3 伺服 也是採用同樣的 ezASD 開發平台!
參考:M-R PLC 記憶體分區列表(寫作中).
[註 1] DH,MH 的 “H” 表示 “Hold”,意思是 可以斷電保持 的意思.
[註 2] DV,MV 的 “V” 表示 “Volatile”,意思是 無法斷電保持 的意思.
鋁塑泡罩機方案中 M-R 控本體三軸 + 外擴五軸共八軸程式量僅 7.7K。