台達 A2 伺服 原點回歸 常見問題

台達 ASD-A2 伺服 內建了 原點回歸 功能,使用起來相當方便,但初學者常會遇到一些問題,本篇將這些問題加以彙整,以供讀者參考:

原點回歸 功能常見問題整理如下:

Q1,原點回歸 不啟動?

A1:請依序檢查:

  1. 伺服模式 P1-01 必須是 1,即 PR 模式才有原點回歸功能,設定本參數須重上電才生效!
  2. 必須 SERVO ON(伺服使能)且 沒有任何警報(ALARM)發生!


Q2,原點回歸 該如何觸發?

A2:觸發 原點回歸 的方法有:

  1. 觸發 DI.SHOM(0x27),給定上升緣即可回原點
  2. 寫參數 P5-07 = 0,觸發 PR #0 即可回原點,不論從 面板 或 通訊 都可.
  3. 觸發 DI.CTRG(0x08),且DI.POS 0~POS 5 皆為 OFF,也可觸發 PR #0 回原點
  4. 自動回原點:設定 圖中 BOOT=1,上電第一次 Servo ON 時 將自動回原點
  5. 任意 PR 執行跳躍(JUMP)到 PR #0,也會開始回原點

Q3,原點回歸 觸發後 馬達一直轉不停?

A3:原點回歸 通常會先尋找 DI,如果找不到 馬達就會一直轉不停!請根據 P5-04.X = ? 來檢查:

  • X=0,則 DI 1~8 至少要一個選定 0x23(正轉極限 PL)且接線正確
  • X=1,則 DI 1~8 至少要一個選定 0x22(反轉極限 NL)且接線正確
  • X=2,3,6,7,則 DI 1~8 至少要一個選定 0x124(近旁原點 ORGP)且接線正確

Q4,為何需要執行 原點回歸?

A4:原點回歸的目的 是將 機械實際的空間位置伺服內部的坐標系 產生正確的關聯,以利後續的 運動命令得以正確的執行.否則會有撞機的風險!

 

Q5,什麼是 機械原點? 什麼是 坐標原點?

A5:機械原點 即為 機械上安裝的 感測器(稱為DOG點)或 馬達Z 信號的位置(如果 P5-04.Y 有指定找Z的話),可讓 原點回歸功能 來偵測,作為機械真實位置的基準.標原點 就是 標系中 標值等於零 的位置.機械原點 坐標原點 兩者位置不一定要相同.台達A2伺服可以用參數 P6-01 來定義 機械原點  的坐標值,也就是與 坐標原點 的偏移值。這對坐標系的建立與微調很有幫助。 


Q6,原點回歸 為何需要尋找 Z 信號?

A6: 原點回歸 的過程是先尋找 DOG點(可能是 NL/PL/ORGP),若以此做為 機械原點,其 重現精度 會因感測器的安裝方式,老化,震動或雜訊…等因素而受影響。藉由尋找 編碼器上的 Z相 當作 機械原點,可以讓重現精度更有保障。由於最終的 機械原點 定義在編碼器的 Z,所以感測器 DOG 常稱為 近旁原點,由於 馬達轉一圈就會出現一個 Z 信號,所以 DOG 信號不能省略 以免無法分辨哪一個才是正確的 Z.

 

Q7,原點回歸完成後 如何自動走一段 偏移量(Offset)?

A7:利用 ASDASoft 軟體的 PR編輯 -> 原點設定,將 圖中 PATH:路徑形式 指定任意一個 PR 號碼,例如 PR#5,當原點回歸完成後 就會自動執行此 PR #5,只要將其設定成 如圖中 絕對定位命令,就能移動到任意指定的坐標位置了!

 

Q8,機械原點座標 P6-01 設定為0,原點回歸完成 為何停止的位置不是0?

A8:原點尋找的過程 馬達是有速度的,當遇到 機械原點 時,會將當前的 座標值 改成 P6-01 ,同時開始減速,由於減速需要時間,所以一定會衝過頭.也就是說,停止的時候 位置已經不在 機械原點 上了,顯示的 座標值 自然會偏離 P6-01 一點,這是正常現象,由於 坐標系已經正確的連結到機械的位置,所以對後續的定位精度是沒有影響的!

 


 


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