使用台達 A2伺服 的電子凸輪時,有時需要讓 凸輪嚙合一週後脫離,可以搭配 脫離條件 P5-88.U = 2,4,6,且P5-83=1。然後設定 P5-84 = P5-89 =<指定的主軸脈波數>即可達成。由於主軸脈波數可能會動態修改,可用 2 個 PR 來寫入 P5-84 與 P5-89,舉例如下 …
PR #10:寫 P5-84 = 8800,凸輪一周的脈波數
PR #11:寫 P5-89 = 8800,脫離的脈波數
由於此二個參數需寫入一樣的值,以上寫法可以等效置換成如下:
PR #10:寫 P5-95 = 8800,設定 巨集參數
PR #11:寫 P5-97 = 5,呼叫巨集#5,會將 P5-95 同時寫入 P5-84 與 P5-89
這兩種寫法的效果雖然一樣,但使用 巨集#5 有額外的優點:
- 統一資料窗口:<脈波數>皆由參數 P5-95 指定,避免 P5-84,P5-89 資料不相同!
- 減少通訊量:當脈波數需要修改時,只需更改 PR#10 的資料 P6-21 即可,不用改2個參數。
- 確保同時生效:由於 PR#10 與 #11 執行的時間會有少許不同,若剛好 PR#10 執行完,凸輪嚙合了,然後 PR#11 才執行 [註 1],這時 P5-84 已生效,而 P5-89 要到下次凸輪嚙合 才會生效(可參考 凸輪參數生效時機),這樣會產生 不符預期的結果!若上位控制器 用通訊來寫參數,也會有同樣的問題!使用 巨集#5 可以保證 P5-84 與 P5-89 同時生效!(M-R 伺服同樣適用)
巨集 #5 功能說明如下:
指令碼 | 0x0005 |
功能 | 設定凸輪嚙合一周的主軸脈波數 |
參數 | P5-95 = 凸輪一周的主軸脈波數 |
執行方式 | P5-97 = 5 |
執行後 | P5-84 = P5-95
P5-89 = P5-95 P5-83 = 1 |
回傳碼 | 成功:P5-97 = 0x1005 |
回傳碼 | 失敗:P5-97 = 0xF005
表示寫入數值超出 P5-84 範圍! |
參考:A2 凸輪參數生效時機.
[註 1] 通常 A2 在 1 ms 內可執行 8個 PR,上述例子中 只要連續的 PR 不超過 8 個,就不用擔心!
請問A2
A2建表P5-83=1 P5-84=10000
P5•82=5
建表時主軸如何改用Pulse量表示
主軸0 2000 2800 5000 7000 10000 pulse
從軸0 3000 3500 6000 4000 0 PUU
主軸角度 0 ~ 360 度,等比例對應主軸脈波 0 ~ (P5-84/P5-83) -1
但是建表時,主軸脈波必須是等間距的!