使用 MSM 設定 常數資料 給 暫存器 或 變數時，雖可透過 ACC 載入 與 存出指令來做，但是需二步驟．例如，要把常數 123456 設給變數 Var_1，撰寫如下：
Author: Archer
多工的需求－（２）支援 文本式 語法
開發 運動控制 程式，常見的語法可分成兩類：
- 圖形式 ：LD(階梯圖)，FBD(功能塊圖)
- 文本式（TEXT）： BASIC，C/C++，ST，IL（MSM）…
我們考慮一個運動控制常見的例子：X-Y 平台需走兩段直線路徑，第一段須走完才能走第二段，以閃避中間的障礙物．分別用二種語法撰寫並加以比較．
A2 凸輪對位－（３）PR 設定
根據文章 “A2 凸輪對位－（２）系統架構” 所述，對位修正 必須由指定的 PR 來執行，此 PR 設定方式為：
- PR 號碼＝？
- PR 路徑形式必須為 2 或 3 (定位控制)
- 命令為 增量定位
- 插斷（INS） 須勾選，避免因前次 PR 未結束而等待
- 重疊（OVLP）須勾選，避免 PR與凸輪 命令重疊後發生反轉
其餘請參考下圖：
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A2 凸輪對位－（２）系統架構
凸輪對位 是 ASD-A2 電子凸輪裡一個很重要的功能，應用領域非常廣，凡是要感測器做相位修正的場合皆適合， 例如：產品標記修正，機構誤差修正，累積誤差修正等等，其系統架構如下圖所示：
AL.085 回生錯誤 – 台達伺服警報排除
| 異警 名稱 |
一次因 | ALM | WRN | SRV ON | 清除 方式 |
|---|---|---|---|---|---|
|
AL.085 回生錯誤 |
回生控制作動異常時動作 | ⊗ | NO | DI.ARST 清除 |
| 其他原因 | 檢查方法 | 排除方法 |
|---|---|---|
| 回生電阻選用錯誤或未接外部回生電阻 | 確認回生電阻的連接狀況 | 重新計算回生電阻值，重新正確設定P1-52 及P1-53 的參數值，若異警仍未解除，請將驅動器送回原廠 |
| 不使用回生電阻時，沒有將回生電阻容量參數（P1-53）設為零 | 確認回生電阻容量參數（P1-53）是否為零 | 若不使用回生電阻，請將回生電阻容量參數（P1-53）設定為零 |
| 參數設定錯誤 | 確認回生電阻參數（P1-52）設定值與回生電阻容量參數（P1-53）設定 | 重新正確設定 P1-52 及P1-53 的參數值 |
ASDA-Soft 凸輪建表 －（1）直線
凸輪曲線應用－（1）直線
電子凸輪的作用是 根據主軸的位置，計算出從軸的位置命令．而兩者的關係就是”凸輪曲線”！本文先介紹最簡單與最常見的曲線型式－”直線“！這表示主/從軸的位置呈現線性關係，如下圖所示，其特性有：
- 當主軸行走一周（3600），從軸行走 H （如圖）
- 當主軸靜止不動，從軸也靜止！
- 若主軸等速運行，從軸也是等速運行
- 當主軸速度愈快，從軸速度也愈快，呈線性關係！
A2 凸輪對位－（１）概述
台達A2 凸輪對位 功能，雖然參數繁多，但觀念並不難，本篇以簡要的方式來說明：
１．目的：修正凸輪的相位，以符合實際的應用！
２．原理：將 感測器信號發生時的 凸輪實際相位 與 目標值 做比較，自動計算誤差量 並加以修正
３．應用：產品位置修正，機械傳動誤差修正，累積誤差修正．
４．凸輪對位 可否與 同步軸 一起使用？ → 可以
５．凸輪對位 與 同步軸 的特性差異為：
A2 凸輪 同步軸－（３）效果驗證
同步軸 運作時，我們要如何確定它已經正常工作了？還是根本就沒有作用！本篇會逐步加以解說，首先介紹同步軸的工作方塊圖（如下）：左側為 實體的脈波來源，由 P5-39.Y 來選擇，用來連接 編碼器 或其他伺服驅動器 輸出的脈波，另外還必須連接 DI7 (CAP) 抓取 感測器的信號，系統架構請參考 A2 凸輪 同步軸－（１）設定方法．
A2 凸輪 參數生效時機
