本文針對台達伺服所有的 緊急停止 與 安全保護 機能，將其 觸發條件，警報編號，減速時間，以及輸出的 DO 列表如下，功能行為可參考 => 緊急停止與保護功能說明。
| 名稱 | 觸發條件 | 警報／Servo ON？ | 減速時間 | DO 輸出 |
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緊急停止 EMGS |
DI.EMGS (0x21) |
AL.013／Servo Off |
動態煞車 P1-32.Y |
WARN (0x11) |
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DI.PFQS (0x47) |
減速時：AL.35F／Servo On 停止時：AL.3CF／Servo Off 故障清除： DI.PFQS Off 且 DI.ARST On |
P5-03.C |
WARN (0x11) |
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STO 安全扭矩關閉 |
CN10 接點斷路 |
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free run |
ALM (0x07) |
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DI.STOP (0x46) |
<正常命令／無警報> | P5-03.D | – | |
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PL 正轉極限 |
DI.PL (0x23) |
AL.015：Servo On | P5-03.X |
WARN (0x11) |
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NL 反轉極限 |
DI.NL (0x22) |
AL.014：Servo On | P5-03.Y |
WARN (0x11) |
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SPL軟體 正轉極限 |
回授位置 > P5-08 |
AL.283：Servo On | P5-03.Z |
WARN (0x11) |
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SNL軟體 反轉極限 |
回授位置 < P5-09 |
AL.285：Servo On | P5-03.W |
WARN (0x11) |
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CTO 通訊逾時 |
通訊間隔 > P3-04 |
AL.020：Servo On 僅限 RS-232/485 (Modbus ) |
P5-03.B |
WARN (0x11) |
Ref. 所有警報列表－台達伺服，伺服所有 DO 輸出功能列表，所有參數列表。