在自動化應用裡，伺服作為運動功能的執行裝置，除了效能的要求之外，安全保護也至關重要。本文匯整台達伺服所有的 緊急停止/安全保護 機能，說明其使用時機，觸發方式，以及對應的減速時間。
緊急停止 DI.EMGS（0x21）觸發 AL.013
由 DI.EMGS（0x21）觸發，緊急停止用於非預期的危險狀況，例如安全門被打開，(光柵)感測到異物入侵，面板緊急開關被按下等等，為了確保安全，配線必須採用 B 接點（Normal Close）以避免斷線時失去保護作用。也為了防止夾傷人，本功能作用時會 Servo off，也就是馬達不激磁，避免馬達持續出力。然而，萬一緊急停止發生時，馬達正以高速旋轉，此時若直接 Servo off，馬達無法立即減速停止，只能靠摩擦力緩慢停止，仍然會滑行很遠，甚至撞壞機器，仍然有危險性。
動態煞車並不是機械煞車
為了解決前述的失控滑行問題，驅動器提供了”動態煞車“來作為 Servo off 狀態下的減速功能。動態煞車並非馬達後方安裝的機械煞車[註 1]，切勿混淆，動態煞車是在 Servo off 時，驅動器將馬達三相繞線 U/V/W 于以短路，使馬達旋轉時切割磁場產生電流，以產生減速的扭矩。由於能量守恆，線圈產生電能勢必消耗馬達的動能，因此馬達會減速停止。此功能可使不受控的馬達較快停下來，可由參數 P1-32.Y 來設置，如下圖所示，預設（P1-32.Y=0）已開啟動態煞車，故 Servo off 時推動馬達會明顯感覺比較重，不容易推動。也可設置為（P1-32.Y=2）馬達有速度時才開啟動態煞車，停止時就自動解除。然而，當機構的慣量很大，即使使用動態煞車，緊急狀況發生時仍無法立即使馬達停止，還是有些不完整。
可設定減速時間的緊急停止 DI.PFQS
基於前述的考量，伺服後來增加了 DI.PFQS（0x47），提供可規劃減速時間的緊急停止功能，亦即減速過程中，馬達仍然 Servo On，可指定減速時間（P5-03.C），等馬達停止後才 Servo off。由於減速過程馬達仍然受控，可以用最大扭矩來減速，因此馬達可儘快停止，儘可能避免衝出行程而撞壞機構。如下圖所示，減速過程會顯示 AL.35F，停止後則顯示 AL3CF。
STO （Safe Torque Off）雙迴路硬體保護
STO 是基於歐規定義的安全標準，目前僅A3與B3部分機種提供，其藉由一組獨立的配線來斷開伺服的扭力輸出，特色是具有雙迴路，任一迴路斷開都會觸發保護而 Servo off，並產生對應的 AL500 ~ AL.503，因馬達不受控，無法指定減速時間。
PR 命令的暫停與恢復
此為 PR 模式特有的停止功能，由 DI.STOP（0x46）或寫入 P5-07=1000 來觸發，可讓執行中的 PR定位/定速命令停止，可由 P5-03.D 指定減速時間。此命令並非用於異常保護，因此作用時保持 Servo On 狀態。被停止的命令可以用 “增量=0” 的命令再次啟動以走完剩下的行程，詳細可參考此文 => PR 命令的暫停與恢復。
電子凸輪警報後不必回原點
當電子凸輪運轉過程中發生警報，故障排除後主從軸相對關係已經錯亂，若要回原點會很困擾，其實使用 巨集#D 也可以不必回原點，作法請參考 =>電子凸輪警報後，不必回原點。
受控狀態的安全保護
這類保護作用時，馬達保持 Servo On，減速時間可由 P5-03 指定，且減速停止後仍然為 Servo On。例如 PL(正轉極限)，NL(反轉極限)，SPL(軟體正極限)，SNL(軟體反極限) ⋯等等。
以上各種保護功能的詳細特性，彙整於 =>緊急停止與安全保護-彙整總表。
[註 1] 機械煞車位於馬達後端，斷電或當伺服 Servo Off 且轉速低於P1-38時夾緊，Servo On 時放開，通常用於斷電時固定機構的位置，尤其對於垂直運動的機構，避免斷電後受重力作用而下滑造成損壞。並非用於馬達的減速，與動態煞車用途不同。