倒單擺 是天生不穩定的系統，必須靠控制法則使其穩定．控制器 須具備 高速取樣 與 即時運算 的能力，以往必須靠 韌體實作 才有機會實現！台達 ASD-M-R 伺服驅動器 內建 ezASD 運動控制開發環境，提供 即時多工能力，可以輕易實現此類 閉環控制，本例為 產碩學生 實做的倒單擺 PID控制，雖然不算完美，但開始試車僅短短一小時就能達到如此效果，代表 M-R 的開放度與效能 都極為優秀，在 業界與學界 都有良好的發揮空間，影片如下：
台達 M-R 伺服控制倒單擺影片：
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優酷連結：
參考資料： ASD-M-R 產品專頁 ezASD 開發環境
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可能是網路的問題，我這裡可正常播放，請再試一試！