水能載舟亦能覆舟
「多工」是運動控制的一項利器，但如果使用不當是可能替程序埋下一顆未爆彈
再者，多工所衍生的錯誤往往不好偵錯也不易重現，因此如何提升程序穩健性? 以正確的多工觀念來開發是大家必精進的課題
本文以ServoMotion的多工機制為基礎，演示一些容易衍生錯誤的多工手法，盼讀者能以之為借鏡，避免重蹈覆測。
別這樣開發多工
多工
M-R 多工切換機制
M-R 多核 CPU 架構
M-R 內部模擬出五核心的CPU架構，如下圖:
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一次搞懂多工排程
台達智能伺服為硬即時多工系統，採4個時槽(Slot)平分1毫秒的概念進行設計
如果你想更清楚多工切換的時序，首先你必須先把握下列多工切換三原則
- Task-Switching Rules
1. 時槽已有指定的工作則執行該工作
下圖是系統內定Slot與Task的對應圖，當時間進入到Slot 0時開始運行Task 0，緊接著當時間進入到Slot 1時則切換至Task 1 運行，依此類推。
多工的需求－（２）支援 文本式 語法
開發 運動控制 程式，常見的語法可分成兩類：
- 圖形式 ：LD(階梯圖)，FBD(功能塊圖)
- 文本式（TEXT）： BASIC，C/C++，ST，IL（MSM）…
我們考慮一個運動控制常見的例子：X-Y 平台需走兩段直線路徑，第一段須走完才能走第二段，以閃避中間的障礙物．分別用二種語法撰寫並加以比較．
多工的需求－（１）區分 輕重緩急
