如何用 DI 觸發 台達A2伺服 走定長

在自動化設備的應用裡,時常需要用一個 DI 去觸發伺服馬達走一段距離,雖然是簡單的應用,但對伺服的初學者還是會感到茫然,本文針對 台達伺服 ASD-A2 PR模式 的設定方法,做逐步的解說:

 

首先執行 ASDA-Soft 軟體,連線伺服後,開啟 “數位 IO 吋動控制“,畫面如下:

事件觸發DI設定

此時必須在 DI 中選擇 事件觸發 的功能,操作如下:

  1. 勾選 編輯 DIO 功能項目
  2. 點選 欲設定的 DI 1~8,依使用者需求
  3. 選擇 “事件觸發命令n“,n = 1~4,擇一即可.
  4. 設定成 A 接點強烈建議,然後按下 OK 即可.

如此,事件觸發的功能 已連結到指定的 DI了,接著 請開啟 “PR Mode 編輯器“,如下所示:

事件觸發DI 對應的 PR程序編號

用途是設定 事件觸發DI 會觸發的 PR 編號#,請依序操作:

  1. 點選 事件 ON/OFF 設定 [註]
  2. 在指定的事件:ON 選擇要觸發的 PR 編號#,例如#51
  3. 按下 下載

 

[註]:每一事件都有 ON/OFF 兩列,用來設定事件 ON/OFF 時會觸發的 PR編號#


然後再設定此 PR# 的功能即可.如下所示:

增量定位的 PR程序 設定方法

  1. 點選 事件DI 連結的 PR 號碼 #
  2. 選擇路徑形式:[2] Single 定位,若要自動執行下一 PR 可選擇 [3] Auto 定位
  3. 選擇 插斷模式
  4. 選擇 增量命令
  5. 設定 加/減速時間目標速度
  6. 設定 行走的距離(PUU)[註]
  7. 按下 下載 即可

如此就設定完成,在 PR 模式且 SERVO ON時,當 DI.EV1(事件觸發1)ON 時,就會觸發 PR#51 去執行一段增量定位命令!


[註] 如果想用 人機介面(HMI) 來設定 行走的距離,可將此 PR 的 資料參數 PX-XX 找出來,就可以知道通訊位址.公式如下:

  • PR #n(n=  1~49)對應的資料參數是 P6-XX,XX = 2n+1
  • PR #n(n=50~63)對應的資料參數是 P7-XX,XX = 2(n-50)+1

例如:PR #51,XX = 2(51-50)+1 = 3,對應的資料參數就是 P7-03,翻閱手冊就可以知道對應的 Modbus 通訊位址.


 


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