分度/直線坐標 的比較

分度坐標直線坐標 都是用來描述機械位置的參考標準,兩者是同時存在的,不需硬性規定只能使用哪個坐標系!馬達位置(PLS)與  這兩個坐標(PUU)之間的關係如下圖形示:藍線 表示直線坐標,紅線 為分度坐標!

分度 與 直線坐標 特性圖

 

坐標建立的時機

原點復歸 完成,坐標系就建立了,此時 分度坐標 與 直線坐標 的 原點0是重合的

分度坐標 的特性

當馬達開始轉動,PLS數值增大,分度坐標(PUU)也隨之增加,當到達點時,因為分度PUU數值到達 L0(以台達伺服而言 就是參數 P2-52),根據 分度坐標的定義,就立即歸零!相當於圓周到了360度,就等於0度一樣!以後每增加 L0,坐標都會歸0,適合描述 圓周或週期性 的機構位置!

直線坐標 的特性

當馬達開始轉動,PLS數值增大,直線坐標(PUU)也隨之增加,當到達點前,直線與分度坐標的數值完全相同;而點後,直線坐標繼續增加,不像分度坐標會歸零,因此,若機械屬於無限行程(例如分度盤,刀塔),直線坐標 遲早會發生溢位(Overflow),如圖中點![註 1]

 

總之,分度坐標直線坐標 是同時存在的,只是計算坐標的方式不同,可參考:分度/直線坐標 計算公式.兩種坐標系 對應的定位命令 可參考:定位命令與坐標系的關係(待續)!

 

分度 與 直線坐標 特性總結如下:

 
分度坐標 直線坐標
週期歸零 經過 L0 就歸零 不會
溢位 不會
適用 無限行程

週期性

有限行程

 

典型應用 刀庫,刀塔

分度盤

搭配凸輪

導螺桿/皮帶

直線定位

線性馬達


[註 1] 由於 計數器 的位數有限,通常為 32 bit,計數範圍為 -2147483648 ~ +2147483647.若機構屬於無限行程,直線坐標 溢位的機率很高!一旦溢位,坐標便失去參考性,無法執行絕對定位命令;而 分度坐標 則沒有溢位的問題,因為在溢位發生前(到 L0)就已經先歸零了!


 


發表迴響