指標（pointer）是 MSM 語法支持的一種 定址方式，得以讓程式寫作的彈性更大，功能更完整！但因為牽涉到 記憶體位址 的觀念，初次接觸的人 可能會望而生畏．其實指標並不困難，只要把它想像成 陣列的別名 就好了！例如，有一個名為 A 的陣列，型態是 DINT，我們可以用下列的方式來取用它：
MSM ： 指標 的使用
EzASD熱鍵
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面板顯示
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| (ALT+1)~(ALT+8) | 面板顯示/隱藏 |
| Alt+Enter | 全螢幕編輯模式切換 |
| ALT+Left/Right | MDI視窗切換 |
| 在MDI Tab上滑鼠中鍵 | 關閉該MDI視窗 |
| 編譯執行 | |
| Ctrl+F7 | 編譯 |
| Ctrl+F8 | 編譯並下載(若已編譯,將省略編譯.使用者編輯後可直些用此熱鍵,不須Ctrl+F7再Ctrl+F8) |
| Ctrl+F9 | Run |
| Ctrl+M |
程式監控 |
| 變數表 | |
| 滑鼠中鍵 | 搜尋專案中引用該變數的地方 |
| Ladder編輯 | |
| F1~F9 | Relay編輯輸入,ICON下半部圖形為熱鍵示意 |
| Ctrl+D | 刪除垂直線 |
| Alt+D | 刪除垂直線且游標下移 |
| Ctrl+3 | Ladder裡新增編輯Macro POU |
| Ctrl+4 | Ladder裡觸發某個POU跑在某個Task |
| ALT+Up/Down | Ladder中垂直展開/摺疊Macro POU或API參數 |
| (Shift+滑鼠滾輪) | |
| Shift+Alt+I/O | Ladder中調整格子寬度和字型大小 |
| (Ctrl+滑鼠滾輪) | |
| Ctrl+Q | Ladder顯示變數名稱或位址或同時顯示名稱和位址 |
| Ctrl+1 | 將Ladder游標位址加入監控面板 |
| (滑鼠中鍵) | |
| 滑鼠左鍵雙擊 | 在Ladder監控模式中雙擊Ladder格子可改變該位址的布林狀態 |
| Ctrl+Alt+A | 顯示註解(亦可由滑鼠右鍵選單操作) |
| Ctrl+Alt+B | 編輯網路註解 |
| Ctrl+F | 搜尋專案中引用該變數或位址的地方 |
| Ctrl+. |
換成常開 |
| Ctrl+/ |
換成常閉 |
| Ctrl+P |
換成上升緣 |
| Ctrl+N |
換成下降緣 |
| MSM編輯 | |
| Ctrl+R | 排版:MSM以最小間距靠左 |
| Ctrl+I | 排版:MSM指令以游標所在位置垂直對齊 |
| Ctrl+K | 排版:MSM OP1以游標所在位置垂直對齊 |
| Ctrl+F | 搜尋專案中引用該變數或位址的地方 |
| Ctrl+Shift+F | 打開該MSM搜尋取代視窗 |
| Ctrl+1 | 將該行Op1變數加入監控面板 |
| Ctrl+D | 打開該行Op1變數宣告所在的變數表並Focus在該定義列 |
| Ctrl+W | 單步執行 |
| Ctrl+E | Free-Run(斷點單步執行模式時,解除單步執行模式) |
| 滑鼠左鍵雙擊CALL_API列 | 可編輯API參數引數 |
| 滑鼠左鍵雙擊CALL_OBJ_FUN列 |
可編輯物件函式引數 |
| Ctrl+B | MSM區塊設定/解除註解 |
AL.017 參數記憶體 異常 – 台達伺服警報
| 異常名稱 | 一次因 | ALM | WRN | SRV ON | 清除 方式 |
|---|---|---|---|---|---|
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AL.017 |
記憶體（EEPROM）存取異常時動作 | ⊗ | NO | DI：ARST |
MSM ： 迴圈的使用
迴圈（Loop）通常用來實作 重複而規律 的程式行為，例如，計算 一個陣列 所有內容的總和，或是將 一個陣列 複製到 另一個陣列中！MSM 的迴圈語法如下：
台達 M-R 伺服 倒單擺 控制
倒單擺 是天生不穩定的系統，必須靠控制法則使其穩定．控制器 須具備 高速取樣 與 即時運算 的能力，以往必須靠 韌體實作 才有機會實現！台達 ASD-M-R 伺服驅動器 內建 ezASD 運動控制開發環境，提供 即時多工能力，可以輕易實現此類 閉環控制，本例為 產碩學生 實做的倒單擺 PID控制，雖然不算完美，但開始試車僅短短一小時就能達到如此效果，代表 M-R 的開放度與效能 都極為優秀，在 業界與學界 都有良好的發揮空間，影片如下：
MSM ： 陣列的使用
MSM 語言 支援 陣列（Array）的用法，宣告陣列 的方式與 一般 變數（符號）相似，可使用 ezASD 提供的介面，如下圖所示：
A2 凸輪對位－ 如何修正 P5-19 ?
ASD-A2 凸輪對位 功能時常用於 包裝膜對標記 的場合，例如：
- 枕式／立式 包裝機 包裝膜對標記
- 膠囊泡罩機 的鋁膜對標記
- 糖果扭結機 包裝膜對標記
上述 1 為直線凸輪；2，3 為間歇運動凸輪．雖然 曲線不同，但標記都位於從軸，皆屬於 反式對位（P2-76.X2=1）的應用．
A2 凸輪對位－示波器觀察（１）
台達 ASD-A2 凸輪對位 實際運作時，可以使用 ASDA-Soft 的示波器功能 來觀察效果，本文以 枕式包裝機送膜軸 標記對位 為例，參數設定如下：
- P2-76 = UZYX = 0x3207：
- UZ = 0x32：正轉允許率＝５０％，表示最短距離修正
- Y = 0：不做濾波
- X = 7：對位開啟 ＋ 自動觸發ＰＲ ＋ 反式對位（標記在從軸）
- P2-73 = DCBAUZYX = 0x30360F0A：
- DC = 0x30：遮沒範圍＝４８％
- BA = 0x36：指定 PR 54 作為對位修正的 PR
- UZ = 0x0F：表示 每次最多修正 １５％
- YX = 0x0A：表示 對位誤差（V085）小於１０％才做濾波（建議勿太小）
凸輪對位 實際運作的 示波器圖形 說明如下：（點此可下載原始示波器檔 .scp）
MSM：常數搬移指令
使用 MSM 設定 常數資料 給 暫存器 或 變數時，雖可透過 ACC 載入 與 存出指令來做，但是需二步驟．例如，要把常數 123456 設給變數 Var_1，撰寫如下：
多工的需求－（２）支援 文本式 語法
開發 運動控制 程式，常見的語法可分成兩類：
- 圖形式 ：LD(階梯圖)，FBD(功能塊圖)
- 文本式（TEXT）： BASIC，C/C++，ST，IL（MSM）…
我們考慮一個運動控制常見的例子：X-Y 平台需走兩段直線路徑，第一段須走完才能走第二段，以閃避中間的障礙物．分別用二種語法撰寫並加以比較．