位置坐標 是用來表示 伺服所在位置的，通常藉由 回原點 的方式來建立 坐標系，讓 坐標數值 與 機械的位置 連結起來！但有時需要在伺服運動中 改變當前的 坐標數值，不能採用 回原點方式，以免打斷當前的命令！本文提供一種 “運動中 瞬間改變 坐標值 的方法“，供大家參考：
作法是利用 高速抓取，將 DI7：CAP 發生瞬間的 位置坐標 改成 P5-76 的值，功能特徵如下：
- 任何模式（P1-01=？）皆可使用
- CAP 高速抓取 反應即時（< 5 us），精度高！
- 一段距離就 重建 坐標系，可避免 坐標溢位。
- 是隱藏版的 回原點功能！
作法 步驟如下：
- 參數初始化（只需設定一次）：
- P2-16=0：關閉 DI7 預設的極限功能，避免跳 AL.015
- P1-19.X=0：關閉CAP循環模式
- 開啟 CAP 功能，動態修改 坐標值：
- 設定 P5-38 =1：抓取 1 點即可，注意此時 P5-39.X 必須=0，否則無法寫入 P5-38．
- 設定 P5-76 = 坐標重置的 目標值．
- 設定 P5-39=0x2033，開啟 CAP 功能，並設定 抓取的第一點坐標重置。
設定完成，就可以讓伺服運轉（任何模式皆可），當 DI7 上升緣發生時，就會把當時的坐標 瞬間改成 P5-76，並且不影響當時的伺服命令！ 伺服的位置坐標可由 監視變數 V000 觀察到，實際的結果如下圖所示：
- CH1：為 馬達回授 的 位置坐標（PUU）
- CH2：為 DI 狀態，圖中 B 點處 DI 7：Off => ON，CAP 抓取發生！
- CH3：為 馬達當時速度（r/min），不受坐標改變的影響．
當馬達由 A點 開始加速時，位置坐標 CH1 也開始增加，到達 B點 時，由於 DI7 Off => ON ，高速抓取發生，就把CH1 位置坐標瞬間修改成 P5-76（設定值是100000），但是不影響當時執行的命令，馬達速度 CH3 仍然不變！
CAP 抓取功能重置
一旦抓取成功後，CAP 功能就關閉了（P5-39.X0=0），且 P5-38 也變成 0，若要再次執行抓取，只需要重複 前述 步驟 2 即可！
PR／CANopen pp 模式 命令終點 也被重置
在 PR 模式 或 CANopen profile position 模式下，當 CAP 把位置坐標 修改成 P5-76 後，PR 的 命令終點 也會改到 P5-76 處，換言之，此時下達 PR 增量０ 的命令就會 定位到 CAP 發生的位置，需特別注意！絕對定位命令 也會以新建立的坐標為準！
在某些應用，坐標 必須根據 加工物 出現的位置 重新定義，便適用此種方法。每次 CAP 後，坐標 P5-76 都會 連結到 產品出現的位置，除了方便計算 後續的命令以外，也避免了坐標系 的溢位問題，對於 無限行程的機構應用 很有幫助！
參考：直線與分度坐標，PR 絕對／增量／相對／CAP 命令，回原點常見問題