伺服馬達驅動器 主要包含三個控制迴路，由外而內分別是：位置環 ＝＞速度環 ＝＞電流環．本篇為台達 A2 與 M 系列驅動器 之 電流環控制架構圖，主要根據手冊中各章節的資料彙整而成，除了 控制器（虛線部分）本體，也加入 命令來源（虛線上方），以及 相關參數 與 監視變數，使 資料更集中與完整：（直接點選 圖中區塊 可連結更多說明）
電流環 控制架構圖－台達A2／M伺服
台達伺服
台達伺服驅動器
凸輪角度輸出 DO.CAM_Area 設定法－台達伺服
台達伺服 A2 與 M-R 系列，內建的 電子凸輪 包含 “凸輪角度輸出“，即 DO.CAM_Area，每軸提供２組，本文描述其 使用方法 與 注意事項，供 讀者 參考，參數的設定如下：
AL.06A 絕對編碼器位置未初始化 – 台達伺服
| 異警 名稱 |
一次因 | ALM | WRN | SRV ON | 清除 方式 |
|---|---|---|---|---|---|
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AL.06A 絕對位置未初始化 |
絕對位置未初始化，可能是：
|
⊗ | Yes | 絕對位置初始化完成後自動清除 |
AL.069 馬達型式錯誤 – 台達伺服
| 異警 名稱 |
一次因 | ALM | WRN | SRV ON | 清除 方式 |
|---|---|---|---|---|---|
|
AL.069 馬達型式錯誤 |
不允許增量型馬達啟動絕對型功能 | ⊗ | No | 執行 P2-69＝0 後重新送電即可 |
AL.068 絕對型編碼器資料傳輸錯誤 – 台達伺服
| 異警 名稱 |
一次因 | ALM | WRN | SRV ON | 清除 方式 |
|---|---|---|---|---|---|
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AL.068 絕對型資料傳輸錯誤 |
絕對型編碼器 DIO 讀取位置資料時序錯誤 | ⊗ | Yes | 重上電清除 |
台達 A2-L/M/U 伺服 DO 輸出功能 對照表
本篇為 台達 A2 伺服 的 DO 碼 與 功能對照表，是根據官方手冊資料 重新校對 並補充，依 功能分類來 排序，使用者可點選下列 分類群組，或直接捲動畫面來瀏覽：
A2 巨集 #10 的應用－包裝機 防止空包
AL.011 位置檢出器異常 – 台達伺服警報
AL.026 編碼器可靠度錯誤 – 台達伺服警報
凸輪主軸脈波被干擾？快速判斷法
在使用台達 A2 伺服的 電子凸輪 時，有時會發現 主軸與從軸 的相位關係 不正確，可能的原因很多，除了參數設定錯誤以外，也可能是主軸脈波被干擾了，就是實際收到的脈波比理想的多或少，該如何確認呢？本文提供一個快速的方法：
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