M-R 凸輪修正主軸的方式

凸輪應用中經常需要從軸在原來的主軸位置上修正從軸的位置，(也就是原來的主軸不動，單獨讓從軸動)
這有兩種方法操作

1. 修從軸: 以增量命令，讓 PR 的增量疊在凸輪上；這類最常看到的就是凸輪對位(或叫修標/糾偏)
2. 修主軸：給凸輪功能塊疊入其他的主軸脈波，因為凸輪功能塊從軸會因為有主軸的增量而產生移動，所以加入其他的主軸脈波也是一種移動從軸的方法。較常看到的應用是包裝機的調膜、調料位

台達智能伺服有很多種修主軸的方式，
A2 有 P2-77(主軸遮末)參考 A2 虛擬主軸設定；跟使用同步抓取軸後利用 P1-16 或 P5-79 來修正主軸; 參考同步軸
M-R 的參數功能有同步抓曲軸跟 P1-16/P5-79 的功能，
但 P1-16/P5-79 僅能在主軸來源為同步抓曲軸的情況下才能使用，且 M-R 並沒有提供 P2-77 的功能，
M-R 如何做到 P2-77 的功能呢？

可以利用下列指令做到

   SACCL_SV  v94_Extra_ECAM_Master_Pls,X_AXIS   ;將ACC資料灌入額外的凸輪主軸脈波

SACCL_SV 是寫入系統變數指令，其參數 V94_Extra_ECAM_Master_Pls 顧名思義就是額外的主軸脈波。
透過這個指令就可以達到 P2-77 的輸入主軸的功能。
示意圖如下

例如我想要給凸輪功能塊加入 500 個額外主軸脈波(也就是原本主軸不動的情況下，利用灌入額外的主軸脈波讓從軸動)，就可以用下列兩行程式達成：

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剛剛的範例是在一個 ms 裡將500個主軸脈波灌入凸輪功能塊，很可能會造成從軸很大的增量。
有時候我們要調整的更多的主軸脈波，例如包裝機範例中回完原點凸輪齧合後，刀剛好切到料的正中間，所以需要將料往後或往前調整半個工位。
若我們一次性將半包的主軸脈波透過 V94h 變數灌給凸輪功能塊，就會讓料軸瞬間得到半包的主軸料而瞬間移動半個工位！這在工藝視覺上會造成暴衝，甚至伴隨 AL.09。

要怎麼做有加減速的調整呢？
也就是一開始慢慢的增加，提速起來等速輸出額外主軸脈波，到結束時減速停止。
控制加減速就是插值器的功能，所以可以利用插值器物件來輸出要調整的主軸量，
示意圖如下

要利用插值器來修正凸輪主軸的完整 ezASD 操作流程如下：

• 在全域變數畫面宣告一個插值器物件變數(obj主軸插值器; 其形態為系統物件 Intp)





• 待會會利用此插值器變數規劃的 加減速、目標速度來輸出要調整的凸輪主軸量





• 設定此插值器的加減速、目標速度





• 為了每個ms 讓插值器有連續的速度輸出，需要在高速PLC(每ms運行)新增一個 POU 並調用 Intp.Process() 產生 V_OUT，最後再將這個輸出的量透過 V94h 變數灌給凸輪功能塊!






• 往後每次想調整多少主軸量就可以透過調用 Intp.PINC(調整值) 來做，例如包裝機一個工位是 10萬脈波，想往前調整半個工位就是調整5萬個脈波，只需要呼叫 Intp.PINC(50000); 若想往後調則呼叫 Intp.PINC(-50000);

可以下載這個專案玩玩看！

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