PLC 的應用場合，有時需要與伺服通訊，最簡單的方法是透過 RS-232/485，採用 modbus協定。這對於軸數不多的小系統是很划算的方式。但往往達不到快速的反應，而使應用受限，甚為可惜。本文針對此類應用，以台達A2伺服為例，提供一些加速的方法，可以提升通訊的刷新率，使命令的反應更為迅速，有興趣的讀者可以參考。
提升 Baud rate P3-01.X
提升 baud rate可以減少每個位元的傳輸時間，通常 baud rate 需隨著通訊距離增加而降低，否則錯誤率會增高，因此配線愈短愈好，並做好隔離抵抗干擾，封包傳輸時間可以根據 baud rate 算出。例如 baud rate= 115200，表示每個 bit 需要 1/115200 秒，一個 byte 若用 8E1 格式(見 P3-02)則需要 11位元（1啟動+8資料+1同位檢查+1停止），一個封包若有 30 byte則需要花費：
1/115200 x 11 x 30 = 2.8 msec。
使用 RTU 取代 ASCII，P3-02
相同的內容若以 RTU 方式傳輸，封包的位元數約為 ASCII 方式的一半，傳輸時間也節省一半！
A2 伺服支持的 Modbus 命令有：
- CMD 06h：一次寫一個 16 bit 的參數，若寫入的參數屬性為 32 bit則會錯誤！
- CMD 10h：一次寫N個參數，N=1~4，16 bit 或 32 bit 參數都可寫。每個參數佔2個 word 位址，不論該參數是16/32 bit 都一樣。
- CMD 03h：一次讀N個參數，N=1~5，16 bit 或 32 bit 參數都可讀，每個參數佔2個 word 位址，不論該參數是16/32 bit 都一樣。
使用映射參數，減少通訊次數
由於通訊讀寫的對象位址通常不會連續，例如要控制DI需要寫入 P4-07，觸發PR需要寫 P5-07，若分別寫入就需要2次通訊，這樣很沒有效率。台達 A2伺服提供8個映射參數 P0-25~P0-32，以上述為例，可以將 P4-07 映射到 P0-25，而 P5-07 映射到 P0-26，通訊時用CMD 10h同時對 P0-25～P0-26 做通訊，就只需要一次通訊，可大大的提升效率。且因每一映射參數都是 32 bit 寬，而上述 P4-07 與 P5-07 都是 16 bit 寬，故可將其分別映射到 P0-25 的高 16bit 與低 16 bit，不必佔用2個映射參數。因此，使用映射參數的好處除了使位址連續而減少通訊次數外，也可以使通訊的資料緊湊，提高頻寬利用率，這是很重要的技巧。映射的方法可參考參數 P0-35 的設定，或使用 ASDASoft 軟件，如下圖進行操作：
映射參數的配置技巧
如果覺得8個映射參數不夠用，可以將讀寫都需要的參數配置在中間，可節省空間。例如：總共需要通訊9個參數，（已超過8個了），若其中需讀5個參數，寫4個參數，由於有些參數可能是讀寫都需要的，例如 DI：P4-07 與 PR：P5-07，映射時可以將只需讀取的3個參數配置在映射區1～3，然後4，5配置讀寫都需要的參數 ，接著配置只需寫入的參數 6,7。讀取時用 CMD 03h 同時讀取1～5。寫入時用 CMD 10h 同時寫入 4～7。就可以滿足需求，反而還剩一個映射空間未使用。如果還是不夠用，可以把每次通訊都需要讀寫的參數配置在映射區，偶爾才需讀寫的就不做映射，直接用其本身的位址來通訊即可。其觀念類似於 CANopen 協定中的 PDO 與 SDO 概念，PDO 適合需要頻繁刷新的參數，效率高但對象固定（採用映射）；SDO 適合需要隨機通訊的參數，對象可變但效率低。
建立與PLC 掃描同步的通訊
藉由上述映射技巧與多筆讀寫的通訊命令，程序統一在一處對伺服的映射參數做讀/寫，這樣可以將所需資料一次刷新到 PLC 的記憶體中，也相當於讓伺服的參數映射到 PLC 的記憶體中，很像 memory link，其中，映射區的讀取與寫入分別對應到 PLC 不同的記憶體，如下圖中的 IN_Area 與 OUT_Area。且資料刷新與 PLC 掃描週期同步，這樣可使通訊的內容在一次掃瞄週期內維持固定，避免程式邏輯發生錯誤。
台達A2伺服的PR模式，具有回原點，點對點運動，也包含電子凸輪，若能提升 modbus 的通訊效率，PLC 就能有效的利用這些功能，對一般的應用已經足夠，不一定非得上 CAN bus 或 EtherCAT，除了簡化系統也可節省成本，對小型系統尤其具有競爭力。
Ref. 台達 A2 伺服 快速入門。