MSM語言

如果有兩段路徑分別是由 A 走到 B，之後又由 B 走到 C，如何讓 A->B 可以不減速到 0就可以平順的銜接走下段 B->C的路徑。

在我們的二次平台裡有個基本指令 MC_OPT (Motion Option)指令可以指令 Overlap 屬性，讓接下來的運動以重疊的方式進行。(大家自行參考ezASD 中指令說明)

而重疊的方式為前一段命令進入到減速段時，下一段的命令就可以開始啟動，而不是等到前一段命令結束(減速到0)，如此就可以讓速度較為平順。

可以參考下圖最右邊圖示:

指標（pointer）是 MSM 語法支持的一種定址方式，得以讓程式寫作的彈性更大，功能更完整！但因為牽涉到記憶體位址的觀念，初次接觸的人可能會望而生畏．其實指標並不困難，只要把它想像成 陣列的別名 就好了！例如，有一個名為 A 的陣列，型態是 DINT，我們可以用下列的方式來取用它：

迴圈（Loop）通常用來實作 重複而規律 的程式行為，例如，計算一個陣列所有內容的總和，或是將一個陣列複製到另一個陣列中！MSM 的迴圈語法如下：

MSM 語言支援陣列（Array）的用法，宣告陣列的方式與一般變數（符號）相似，可使用 ezASD 提供的介面，如下圖所示：

使用 MSM 設定 常數資料 給 暫存器 或變數時，雖可透過 ACC 載入與存出指令來做，但是需二步驟．例如，要把常數 123456 設給變數 Var_1，撰寫如下：

四則運算就是加/減/乘/除四種數學運算，指令命名規則如下圖：指令尾碼 (W/L/F) 是根據 Op1 的型態來選擇！

ACC 存出的意思是說：將 ACC 暫存器 的內容存到 op1 表示的資料中，如下圖所示：

ACC 載入的意思是說：將 op1 表示的資料載入 ACC 暫存器 中，如下圖所示：

MSM 是 Motion Assembly 的意思，是一種專為運動控制所設計的組合語言，其特色有：

MSM 目前支援四種資料型態，分別是：

詳細內容如下表：

A3/M-R 如何讓兩段路徑銜接不減速到零