凸輪角度輸出 DO.CAM_Area 設定法-台達伺服

台達伺服 A2 與 M-R 系列,內建的 電子凸輪 包含 “凸輪角度輸出“,即 DO.CAM_Area,每軸提供2組,本文描述其 使用方法 與 注意事項,供 讀者 參考,參數的設定如下:

主軸角度信號 CAM_Area 1,2 的 設定方法:

  1. CAM_AREA1:功能碼為 0x18
    • 上升緣 P5-90:主軸角度 超過此參數,輸出 Off => ON
    • 下降緣 P5-91:主軸角度 超過此參數,輸出 ON => Off
  2. CAM_AREA2:功能碼為 0x1A
    • 上升緣 P2-78:主軸角度 超過此參數,輸出 Off => ON
    • 下降緣 P2-79:主軸角度 超過此參數,輸出 ON => Off

DO 運作的時序圖 如下:
台達 A2 伺服 DO.CAM_Area 時序圖

此二 DO 使用時的注意事項 說明如下:

  1. 參數大小順序  上圖中,Case ICase II 的差別在於 參數大小順序不同,但 DO 輸出狀態 的判斷規則 都是一樣的:即 當主軸角度 由小而大 變化時,遇到 上升緣參數(P5-90,P2-78)輸出就會 ON,遇到 下降緣參數(P5-91,P2-79)輸出就會 Off
  2. 凸輪嚙合才輸出 此二信號在 凸輪嚙合 時才會依上述規則輸出,否則一律為 Off!若需要在 Servo Off 時保持 凸輪嚙合,可以設定 P5-88.X1 = 1

擴充 角度信號的方法:

如果2組 DO.CAM_Area 信號仍不敷使用,可參考以下作法:

  1. 上升/下降緣 每一信號 其實是一個角度範圍,故可將 二組 上升/下降緣  當成4個信號 來使用!
  2. 用別軸的信號 若一個主軸同時帶動多個從軸,可利用其他伺服的 CAM_Area 信號,但不同軸的嚙合時機可能不同,因此角度可能會有 偏移量(Offset),使用時須注意!
  3. M-R 自行撰寫 如果是 M-R 機種,便可用 二次平台 將 主軸角度 的 監視變數V3Eh_ECAM_X_POS) 讀出並比較,即可自行造出 角度信號!須注意:角度單位不是 0 ~ 360度,而是 0 ~ (P5-84/P5-83)-1 對應 凸輪一週.

參考資料:凸輪主軸 角度輸出信號 的用途台達伺服 DO 功能 對照表


 


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