M-R 手輪開發範例

手搖輪操作在需多機台上都會用到,特別是教點的場合,本篇文章提供一個很簡單的範例方案:其動作如下

上電初始化: (設定模式、ServoOn、紀錄一開始的輔助編碼器位置、預設手輪訊號倍率 1 倍)
MGP_Init

 

背景PLC: 設定手輪脈波的倍率

MPG_Scale

高速PLC:(每個 ms執行手輪操作X軸)

MPG_HiPLC

高速PLC_手輪操作X軸:(抓取輔助編碼器的差量 * 倍率後灌給X軸的位置迴路)

MGP_LoopCmd


 


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