PR 模式 的 命令觸發方式 – 台達伺服

台達 A2 伺服的 PR 模式 具有豐富的 運動功能,也有多樣的 觸發方式:除了標準的 DI.POS 5~0 + CTRG 觸發外,也提供 事件觸發,參數 P5-07 觸發,特殊事件(CAP 完成/CMP 完成/ECAM 脫離)觸發 等靈活的使用方式,本文彙整所有觸發方式的相關資料,一一加以說明 …

標準 DI.POS 5 ~ 0 + DI.CTRG 觸發

  • POS 5~0 分別表示 PR 編號的 2 進位編碼,DI 為 ON 時視為 1;否則為 0。請參考 =》PR 編號對應 POSx 編碼表
  • 未配置的 DI.POSx,其狀態視為 0
  • DI.CTRG(0x08) 上升緣觸發

事件 DI:EV1~4(0x390x3A0x3B0x3C 觸發

  • 上升緣,下降緣可指定觸發不同的 PR
  • P5-98 指定 EV 1~4 上升緣 觸發的 PR #編號
  • P5-99 指定 EV 1~4 下降緣 觸發的 PR #編號
  • 只能 指定 PR #51 ~ #63,可利用 JUMP 跳躍至其他 PR
  • 使用軟體設定較方便 => ASDA-Soft 事件觸發方式

專用 DI 觸發:

  • DI:SHOM (0x27) 觸發回原點(PR#0)
  • DI:STOP (0x46) 停止當前的 PR,減速時間由 P5-03.STP 指定,或由 下圖籃框 中設定!

寫入 P5-07 = n,即可觸發 PR #n

  • 寫入 0:回原點
  • 寫入 1 ~ 63:觸發 PR #1 ~#63
  • 寫入 1000:停止當前執行的 PR 命令,減速時間由 P5-03.STP 指定,或由 下圖籃框 中設定!
  • 可由 面板,通訊(USB/RS-232/CANopen/DMCNET/EtherCAT)寫入

特殊事件觸發:

  • CAP 完成=》觸發 PR #50
    • CAP 執行時,P5-39.X3 必須設定 = 1
    • 所有 P5-38 個點抓取完成,才會觸發
  • CMP 完成 =》觸發 PR #45
    • CMP 執行時,P5-59.U1 必須設定 = 1
    • 所有 P5-58 個點比較完成,才會觸發
  • 凸輪脫離 =》觸發 PR #(P5-88.BA)
    • 脫離條件 P5-88.U = 2,4,6,A,C,E 成立時則觸發
    • 強制寫 P5-88 = 0 脫離則 不會觸發

ASDA-Soft 軟體觸發 PR:

在 PR 編輯器(如下圖右方紅框)中,輸入欲執行的 PR #編號,按下 “執行” 即可,在調機測試時 非常方便!

ASDA-Soft 觸發 PR 與 STOP 減速時間設定
參考:用事件 DI.EVx 觸發 PR 走定長


 


2 thoughts on “PR 模式 的 命令觸發方式 – 台達伺服

  • 2017-08-02 at 10:21:57
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    M-R能走PR模式的指令吗?尝试过用MR的標準 DI.POS 5 ~ 0 + DI.CTRG 觸發,触发不了PR指令,反而A2的就可以。

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