當台達 A2伺服 調試完成後，通常會用 ASDA-Soft 將驅動器裡的參數全部讀出 並且存檔，以便複製到別的伺服內！但常常發現 下載參數時 並不順利，有些參數會一直寫不進去！發生的原因請參考：參數無法寫入的原因（參數互鎖）．本文說明如何排除這種問題，讓下載所有參數一次就能成功！
ASDA-Soft 下載參數 一次就成功的方法
PR模式
A2 參數無法寫入 的原因 與 排除方法
台達 A2伺服 的 運動功能豐富，參數眾多，時常會有 參數互鎖 的情況發生，導致參數無法寫入，往往令人不知所措！本文將常見的參數互鎖情況列出，並提出解決方法，供使用者參考！
PR 模式 的 命令觸發方式 – 台達伺服
凸輪脫離接 PR，如何 保持等速？
A2 伺服 凸輪脫離後，接一段 PR 定位命令，是常見的應用方式。但 PR 必須接上凸輪脫離時的速度，初速不可為 0（作法可參考 => 凸輪 如何銜接 PR），才不會有劇烈震動！此外，仍有二個陷阱，使用時必須留意：
PR 命令 與 坐標系的關係
台達 A2 伺服的 PR 模式 支援多種 定位命令，例如：絕對/相對/增量/分度/CAP．．．，其中部分命令執行時會有限制條件，如未遵守可能產生警報！各命令 可執行的時機 整理如下：
分度／直線坐標 的比較
分度坐標 與 直線坐標 都是用來描述機械位置的參考標準，兩者是同時存在的，不需硬性規定只能使用哪個坐標系！馬達位置（PLS）與 這兩個坐標（PUU）之間的關係如下圖形示：藍線 表示直線坐標，紅線 為分度坐標！
PR模式－命令中途 暫停 & 恢復
使用台達 A2 伺服 PR 模式 的定位功能時（不論 絕對/增量/相對/CAP），可能需要在 命令中途暫停，等待一段時間（或事件）後再恢復！恢復的意思是 繼續走完 剩餘的命令．這要如何做到呢？本文將加以說明：
PR模式－如何中途改變 速度／位置
使用 台達 ASD-A2 伺服 PR模式 的點對點命令（包括 絕對／增量／相對定位）時，有時希望在路徑中途改變 速度 或 位置，新的命令必須立即生效，而不等待前一命令執行完畢！作法說明如下：
兩段 PR 命令設定為：
PR模式：絕對/增量/相對/CAP 定位？
如何用 DI 觸發 台達A2伺服 走定長
在自動化設備的應用裡，時常需要用一個 DI 去觸發伺服馬達走一段距離，雖然是簡單的應用，但對伺服的初學者還是會感到茫然，本文針對 台達伺服 ASD-A2 PR模式 的設定方法，做逐步的解說：
首先執行 ASDA-Soft 軟體，連線伺服後，開啟 “數位 IO 吋動控制“，畫面如下：