本篇提供 台達 M-R 伺服 的 巨集 #F 範例專案，使用者可以依照本篇的說明，將專案執行起來，藉以熟悉 巨集#F 在 凸輪強制位移，防止誤切（或 夾料反轉） 的使用方法！本範例 操作影片 請參考 => YouTube，优酷
M-R 範例：巨集#F，夾料反轉
飛剪 － 夾料反轉（影片）
飛剪 常用於連續料的切割，因為產品在切割時不停止，所以生產效率高．由於通常使用 旋轉刀，也被稱為 旋切（Rotary Cut）．隨著伺服控制技術的精進，飛剪 也由 機械凸輪 逐漸改成 電子凸輪，除了機構簡化以外，許多以往無法做到的功能，如今也能夠實現！例如 “夾料反轉“（或稱 防誤切）就是一個典型的例子，本篇提供示範影片以及功能概述：
A2 巨集 #Ｆ的應用－防止誤切 與 追剪
在凸輪的應用中，往往不是嚙合後，凸輪跟著主軸一直跑就天下太平了！難免有些特殊狀況須處理，例如：包裝機的 “飛剪” 如何避免誤切產品，或是偵測到夾料馬上反轉，”追剪” 如何讓平台拉回而凸輪不用脫離 … 等等．這些狀況處理後，必須能馬上正常運轉，整個過程主軸通常是不停的！本文說明 台達A2 巨集#F 在這方面的用法與優勢！
ASDA-Soft 凸輪建表 － （2）梯形
凸輪曲線應用－（2）梯形
本文介紹第二種常見的 凸輪曲線型式－”梯形“！表示當主軸在等速運轉的狀態下，從軸的速度呈現梯形的型態，也就是由靜止加速，經過一段等速區，再減速停止的過程（如下圖所示），常見於 追剪（鋸）與 貼標 的應用中！
AL.186 CAN Bus Off 錯誤－台達伺服
| 異警 名稱 |
一次因 | ALM | WRN | SRV ON | 清除 方式 |
|---|---|---|---|---|---|
|
AL.186 CAN Bus off |
CAN Bus 斷線 或 Error Rx/Tx Counter 超過 255 |
⊗ | Yes | NMT:Reset node 或0x6040.Fault Reset |
AL.185 CAN Bus 硬體異常－台達伺服
| 異警 名稱 |
一次因 | ALM | WRN | SRV ON | 清除 方式 |
|---|---|---|---|---|---|
|
AL.185 CAN Bus 硬體異常 |
CAN Bus 斷線 或 Error Rx/Tx Counter 超過 128 |
⊗ | No | NMT:Reset node 或0x6040.Fault Reset |
AL.170 CANopen 斷線警告－台達伺服
| 異警 名稱 |
一次因 | ALM | WRN | SRV ON | 清除 方式 |
|---|---|---|---|---|---|
|
AL.170 CANopen 斷線警告 |
CANopen 發生心跳監控(Heartbeat) 或 節點保護(NodeGuarding) 警告 |
⊗ | Yes | NMT:Reset node 或0x6040.Fault Reset |
AL.180 CANopen 斷線錯誤－台達伺服
| 異警 名稱 |
一次因 | ALM | WRN | SRV ON | 清除 方式 |
|---|---|---|---|---|---|
|
AL.180 CANopen 斷線錯誤 |
CANopen 發生心跳監控(Heartbeat) 或 節點保護(NodeGuarding)錯誤 |
⊗ | No | NMT:Reset node 或0x6040.Fault Reset |
EzASD-行列式清單程序
如底下表格，可讓使用者用類似G Code填寫函式編號和參數的方式編寫程序流程，並可指定啟動的啟始Pr項目，甚至單步執行或依程序流程自動逐步執行。
除了系統提供的LABEL/JUMP/IF/END_IF/LOOP/END_LOOP等內建函式外，使用者可在EzASD中規劃自訂的函式名稱/實作/和接收的參數。
(如底下的回原點/延遲/單軸增量/…)
而程序空間的大小(比如底下總共有20個Pr項目可使用) 也一樣可在軟體中依需求規劃。
底下就以這個例子開始介紹 EzASD如何規劃這一切。
