| 異警 名稱 |
一次因 | ALM | WRN | SRV ON | 清除 方式 |
|---|---|---|---|---|---|
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AL.237 分度命令禁止 |
分度坐標 尚未建立，就執行 分度定位 命令 | ⊗ | YES | DI.ARST 清除 |
AL.235 PR 絕對命令禁止-台達伺服警報
| 異警 名稱 |
一次因 | ALM | WRN | SRV ON | 清除 方式 |
|---|---|---|---|---|---|
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AL.235 絕對命令禁止 |
位置計數器 已經溢位，然後執行 絕對定位 命令 | ⊗ | YES | DI.ARST 清除 |
分度／直線坐標 的比較
分度坐標 與 直線坐標 都是用來描述機械位置的參考標準，兩者是同時存在的，不需硬性規定只能使用哪個坐標系！馬達位置（PLS）與 這兩個坐標（PUU）之間的關係如下圖形示：藍線 表示直線坐標，紅線 為分度坐標！
分度座標 與 直線坐標
在 運動控制 的場合，選擇適合的 坐標系 是很重要的．不同的機械結構或應用，適合的坐標系也不同．本文針對常見的 直線 與 分度座標，加以說明其特性與適用場合．一般而言，機械根據末端形式可區分為二類：（1）有限行程，（2）無限行程，代表性的例子分別如下：
１，螺桿機構：二端有死點，行程有限，無週期性
PR模式－命令中途 暫停 & 恢復
使用台達 A2 伺服 PR 模式 的定位功能時（不論 絕對/增量/相對/CAP），可能需要在 命令中途暫停，等待一段時間（或事件）後再恢復！恢復的意思是 繼續走完 剩餘的命令．這要如何做到呢？本文將加以說明：
PR模式－如何中途改變 速度／位置
使用 台達 ASD-A2 伺服 PR模式 的點對點命令（包括 絕對／增量／相對定位）時，有時希望在路徑中途改變 速度 或 位置，新的命令必須立即生效，而不等待前一命令執行完畢！作法說明如下：
兩段 PR 命令設定為：
PR模式：絕對/增量/相對/CAP 定位？
A2 凸輪對位：如何避免反轉？
在使用台達 A2 伺服 的 凸輪對位 時，有時會發生馬達反轉，往往會很困擾！因為許多應用不允許反轉，例如包裝機的送膜軸，一旦反轉就會使包裝膜發生皺褶甚至破裂，這是無法接受的！
凸輪對位 發生反轉的原因？
使用凸輪時，明明主軸與凸輪曲線都沒有改變方向，為何 從軸 會突然反轉呢？原因在於使用 凸輪對位時，每次對位的誤差都會用一個 增量的 PR 命令來修正，如果當次的誤差很大，這個 PR 的移動量就會很大，而最終馬達的命令是 凸輪命令 疊加 PR命令，如下圖所示：
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M-R 多工切換機制
M-R 多核 CPU 架構
M-R 內部模擬出五核心的CPU架構，如下圖:
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