台達 A2 伺服的 PR 模式 具有豐富的 運動功能，也有多樣的 觸發方式：除了標準的 DI.POS 5~0 + CTRG 觸發外，也提供 事件觸發，參數 P5-07 觸發，特殊事件（CAP 完成／CMP 完成／ECAM 脫離）觸發 等靈活的使用方式，本文彙整所有觸發方式的相關資料，一一加以說明 …
PR 模式 的 命令觸發方式 – 台達伺服
Author: Archer
AL.099 韌體升級後 EEPROM 需重整－台達伺服
| 異警 名稱 |
一次因 | ALM | WRN | SRV ON | 清除 方式 |
|---|---|---|---|---|---|
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AL.099 DSP 韌體升級 |
DSP 韌體版本升級後，尚未執行 EEPROM 資料重整！ | ⊗ | No | 執行 P2-08 ＝30，28 後，重新送電 |
AL.095 未接外部 回生電阻－台達伺服
| 異警 名稱 |
一次因 | ALM | WRN | SRV ON | 清除 方式 |
|---|---|---|---|---|---|
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AL.095 未接外部 回生電阻 |
對於 220V 5.5kW 以上機種，若 P1-53≠0 且未接外部回生電阻，或煞車斷線時，會跳出此異警 | ⊗ | Yes | DI.ARST（ 0x02） 清除 |
凸輪脫離接 PR，如何 保持等速？
A2 伺服 凸輪脫離後，接一段 PR 定位命令，是常見的應用方式。但 PR 必須接上凸輪脫離時的速度，初速不可為 0（作法可參考 => 凸輪 如何銜接 PR），才不會有劇烈震動！此外，仍有二個陷阱，使用時必須留意：
A2 凸輪範例： 虛擬主軸（1）PR 設定
A2 凸輪範例：定長送膜（2）－參數設定
本文 針對 “A2 ：定長送膜（1）－基本操作” 的 範例檔案，繼續說明其 參數 的設定方法。定長送膜 常用於 橫切／製袋／扭結包裝 這類需要頻繁地 啟動/停止 的場合，適合採用 三角形凸輪曲線（動作可參考 => 此影片），由於每個機台的 尺寸，方向 與 減速比 配置都不同，因此範例檔無法直接套用，必須做些修改才能吻合現況，本文將逐一描述需要設定的 參數內容：
A2 凸輪範例：定長送膜（１）－基本操作
ASDA-Soft 凸輪建表 － （3）三角形
凸輪曲線應用－（3）三角形
本文介紹第三種常見的 凸輪曲線型式 – “三角形“！表示當主軸在等速運轉的狀態下，從軸的速度呈現三角形的輪廓，也就是由靜止加速，到達最高速度，就開始 減速停止！沒有等速區（如下圖所示），常見於 不需要與 主軸速度 同步 但必須頻繁地 啟動與停止 的場合，例如：橫切機 與 馬達定子繞線機！
M-R 伺服之 PLC 記憶體分區 總表
台達 M-R 伺服 內建 PLC 的 記憶體 分成許多區，例如 DV，DH，MV，X，Y …，各分區 特性 與 用途 如下表所示：（點擊 分區名稱，可連至 詳細說明 …）