ASD-M-R

台達 ASD-M-R 智能伺服

M-R 控制模式簡介

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M-R 控制模式簡介

相信用過台達伺服的使用者對參數P1-01 應該都不陌生，可以由P1-01.XY 設定控制模式，包括PR、PT、SPD、TRQ…等。對於M-R 來說，P1-01.XY 的選項都是沒有用的，因為M-R將不像 A2 裡有一個預設的專案實作 PR, PT, SPD, TRQ 模式，所有使用者想要的功能都需要透過使用者自行開發。例如應用是點對點運動或凸輪就需設定 PR模式、應用只管轉速就設定 SPD模式、要做類似電梯防夾功能就設定 TRQ模式。

而這個動作可以透過 MODE 指令做到： Read more

AL.F20 DMCNet 從站錯誤 – 台達伺服警報

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<=所有警報列表 – 台達伺服

異警
名稱		 一次因 ALM WRN SRV ON 清除
方式

AL.F20

DMCNet從站錯誤

 DMC主站M-R會將專案配置的從站資訊紀錄在 P3-33~P3-38，並在連線時確認連線從站與紀錄配置是否相同，若不一樣就會有此Alarm  ⊗   NO

1.恢復原來從站配置

2. 已當現行從站紀錄為專案配置
其他原因 檢查方法 排除方法
從站接線脫落 1. 硬體接線
2. PLC SM區DMC_CONNET_n 是否ON		 將線材裝好，或確認線材有無毀損。
 舊的從站配置 P3-33~P38 的Low Word 不是 0，表示這台機器曾經紀錄過從站紀錄。 1. 透過ezASD 操作重新紀錄當前環境為從站配置。
2. 設定 P3-32=0x0021 也可以做到上述軟體操作行為。

（以上資訊參考自台達電子　伺服驅動器使用手冊）

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設定ECAM/CAP/CMP 來源可以跨軸 P1-19.U

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設定ECAM/CAP/CMP 來源可以跨軸 P1-19.U

M-R 的 ECAM/CAP/CMP 功能都是承接 A2 來，

主要與A2 的差別是所有來源(CN1脈波, CN5 輔助編碼器脈波, 主編碼器回授…)都有X, Y, Z軸可以選，

但最早的 M 系列設計這些功能塊都是只能使用本體軸的來源，不可以跨軸。

試想若有一個編碼器訊號要帶動三軸一起跑凸輪，那原來的功能就無法做到，

除非將編碼器訊號 Bypass 到每一軸去。

後來我們將 ECAM/CAP/CMP 的功能全部改成可以跨軸，為了與之前的功能做區分訂了 P1-19.U 來做切換。 Read more

ezASD重大Bug更新

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最近為了加入 Structure Text 語言的支持，軟體在編譯上做了一些修改，
但是這兩天發現有個重大的編譯的問題需要做更新，
其問題是自動配置位置的 array 會有配置重複記憶體地址的問題，
影響的版本有 ezASD V3.0.0.40 到 ezASD V3.0.0.48，
所以麻煩大家若手邊有上列版本要立即更新到 ezASD V3.0.0.49 (ftp 帳號與密碼都是 freeftp)

目前已經將軟體針對開發 ST 的功能切出分支獨立開發，後續將不影響目前發行主版本功能。
直到ST功能驗證完成後再導入主要的版本裡。

造成困擾，非常抱歉。

凸輪 Capture 軸 + Capture嚙合

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在凸輪應用上經常遇到需透過光電訊號檢測加工物來的場合，若將光電訊號拉到上位控制器反應在下達命令給伺服經常無法克服精度的問題。只有在伺服本身直接響應光電訊號才有機會做到即時響應。而伺服響應又分軟體級別跟硬體級別的響應。今天介紹的就是直接由伺服內部硬體的高速抓取 DI 響應啟動訊號將凸輪的主軸訊號由抓取的當下灌入凸輪，其中需要配合的設定就是 Capture 軸 + Capture 嚙合，這兩個要項缺一不可。 Read more

M-R 使用 PID 做兩顆馬達追隨應用範例

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M-R 使用 PID 做兩顆馬達追隨應用範例

大部分收放捲應用會用到張力控制功能，擁有固定的處理周期與命令接收的即時性對於張力控制的效果具有關鍵因素。M-R 的硬即時多工與內建類比命令接收剛好為這類應用提供最佳的執行環境。為了讓客戶可以容易開發這類應用，M-R 提供了泛用型PID 物件的功能，透過類似高階物件的概念，可以讓使用者方便撰寫收放捲應用。

為了讓大家可以更容易了解 M-R 的 PID 使用，附件提供一個範例，以 X軸為主動軸跑位置環，Y軸是被動軸跑速度環，兩軸根據回授的差距來做PID，也就是X軸一動起來產生了X軸的位置差，Y軸也會想達到一樣的位置差，兩者的差距會以PID運算後追上去。測試過X軸以加速度／減速度都是 50ms 就到3000RPM，目標速度也是 3000 RPM 都追得不錯，技術的人有興趣可以玩玩看。