M-R 內部模擬出五核心的CPU架構，如下圖:
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ASD-M-R
台達 ASD-M-R 智能伺服
M-R PLC分區介紹
下表是 M-R PLC 分區表
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10 個須學會台達 M-R 的理由
ASD-M-R 是 台達伺服 部門所開發的一款內含 運動控制器 的三合一伺服驅動器，是 根據 A2 Motion推廣經驗與使用者的反饋，參考世界一流品牌的產品特性，再加入團隊獨特的創意 所開發出來的！雖然市面上 運動控制器 已有不少，但 M-R 仍有許多獨特的優勢，值得推薦給大家：
M-R透過DMCNET擴充A2-F範例
AL.F21與Err Code
台達 M-R 伺服 倒單擺 控制
倒單擺 是天生不穩定的系統，必須靠控制法則使其穩定．控制器 須具備 高速取樣 與 即時運算 的能力，以往必須靠 韌體實作 才有機會實現！台達 ASD-M-R 伺服驅動器 內建 ezASD 運動控制開發環境，提供 即時多工能力，可以輕易實現此類 閉環控制，本例為 產碩學生 實做的倒單擺 PID控制，雖然不算完美，但開始試車僅短短一小時就能達到如此效果，代表 M-R 的開放度與效能 都極為優秀，在 業界與學界 都有良好的發揮空間，影片如下：
M-R 培訓內容
以下是M-R培訓的內容： Read more
ASDA-Soft 凸輪建表 －（1）直線
一個高速抓取啟動多軸凸輪
之前談到如何使用高速Capture達到高精的凸輪應用，有些應用上需要多個高速抓取功能，但M-R只有三個高速抓取的DI(每軸的DI5)，如果能夠同一個高速抓取DI 啟動多個凸輪可以將寶貴的高速抓取應用到更多的資料擷取，做法可參考附件範例，此方案程式碼只有開機初始化
M-R 產品特色
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內含PLC & Motion Controller 二次開發平台
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自帶 18 DI，9 DO，其中有三個高速抓取 DI，三個高速DO輸出。
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6路模擬量(類比訊號)輸入，2路模擬量輸出(X軸 CN1 上的Mon1, Mon2)
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6路脈波輸入(CN1, CN5可接手輪或其他上位)，3路脈波輸出。
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支援三路全閉環(CN5)。
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可扮演DMCNET主站或從站，當主站共可帶六個從站，支援從站類型:
- A2F (外擴大功率站號)
- Remote I/O
- M-R (三軸僅佔一個站號)，系統最多 1+6個 M-R可以3*7=21軸，18*7=126 DI，9*7=63 DO。
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同一顆DSP控制3軸伺服 ，資料交換效率高！
- 三軸補間(直線、圓弧插補)命令同步性高。
- 龍門同動內部命令8KHz控制。
- 可即時同步讀取多軸回授、誤差、扭力等資訊，適合高精高速閉迴路糾偏應用。
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靈活的二次開發平台
- PLC 記憶體分區 SIZE 可調，X/Y/D/M/P/TC 區可依需要彈性調整 。
- 斷電保持使用 FRAM，無換電池／使用壽命問題！
- 程式中透過寫基本指令調用一次平台(韌體)功能
- 凸輪、Capture、Compare、龍門
- 插值器：點對點、直線插補、圓弧補間
- 硬即時多工：
- 一個高速PLC可以跟內部控制迴路與通訊週期同步(1ms)
- 一個背景PLC處理周邊事件
- 三個待觸發程式處理順序式(需等待完成進行下一步)的工作。
- 功能物件化(PID、凸輪、虛擬軸…)
- 根據應用需求配置物件實體個數，不浪費/多保留韌體與二次平台記憶體。
- 功能物件個數限制以二次平台空間為考量。
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完整的凸輪功能
- 3 個韌體凸輪搭配任意個數凸輪物件，可以凸輪疊凸輪。
- 可以任意修主軸、修從軸。
- 支援凸輪對位功能
- 多元的主軸來源:實軸(PT 脈衝、輔助編碼器)、虛軸(CAP 軸、內部插值器命令、同步抓取修正軸、通訊軸…)
- 搭配高速抓取實現高精度凸輪齧合。(參考: 凸輪 Capture 軸 + Capture嚙合)
- 豐富的凸輪應用工藝。
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硬即時的多工環境+即時三軸資訊，適合 PID 應用。