使用 電子凸輪 時，主／從軸之間完全靠電子信號連結，沒有實體機械．伺服一旦發生警報，主從軸的相對關係（相位）就會錯亂！當故障排除後想要繼續運行，必須先將相位恢復，才能正常工作！雖然伺服重新回原點可以讓相位恢復，但許多應用並不允許這樣的動作，例如 枕式包裝機：若回原點，機器中所有的產品都會成為廢料！本篇展示台達伺服 ASD-M-R 電子凸輪故障排除後，相位回復的流程（影片）－ 使用 巨集Ｄ 功能，不必執行 回原點！
電子凸輪警報後，不必回原點－影片
M-R 功能說明
M-R 應用功能說明
M-R 多工切換機制
M-R 多核 CPU 架構
M-R 內部模擬出五核心的CPU架構，如下圖:
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M-R PLC分區介紹
下表是 M-R PLC 分區表
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M-R 培訓內容
以下是M-R培訓的內容： Read more
ASDA-Soft 凸輪建表 －（1）直線
一個高速抓取啟動多軸凸輪
之前談到如何使用高速Capture達到高精的凸輪應用，有些應用上需要多個高速抓取功能，但M-R只有三個高速抓取的DI(每軸的DI5)，如果能夠同一個高速抓取DI 啟動多個凸輪可以將寶貴的高速抓取應用到更多的資料擷取，做法可參考附件範例，此方案程式碼只有開機初始化
M-R 產品特色
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內含PLC & Motion Controller 二次開發平台
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自帶 18 DI，9 DO，其中有三個高速抓取 DI，三個高速DO輸出。
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6路模擬量(類比訊號)輸入，2路模擬量輸出(X軸 CN1 上的Mon1, Mon2)
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6路脈波輸入(CN1, CN5可接手輪或其他上位)，3路脈波輸出。
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支援三路全閉環(CN5)。
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可扮演DMCNET主站或從站，當主站共可帶六個從站，支援從站類型:
- A2F (外擴大功率站號)
- Remote I/O
- M-R (三軸僅佔一個站號)，系統最多 1+6個 M-R可以3*7=21軸，18*7=126 DI，9*7=63 DO。
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同一顆DSP控制3軸伺服 ，資料交換效率高！
- 三軸補間(直線、圓弧插補)命令同步性高。
- 龍門同動內部命令8KHz控制。
- 可即時同步讀取多軸回授、誤差、扭力等資訊，適合高精高速閉迴路糾偏應用。
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靈活的二次開發平台
- PLC 記憶體分區 SIZE 可調，X/Y/D/M/P/TC 區可依需要彈性調整 。
- 斷電保持使用 FRAM，無換電池／使用壽命問題！
- 程式中透過寫基本指令調用一次平台(韌體)功能
- 凸輪、Capture、Compare、龍門
- 插值器：點對點、直線插補、圓弧補間
- 硬即時多工：
- 一個高速PLC可以跟內部控制迴路與通訊週期同步(1ms)
- 一個背景PLC處理周邊事件
- 三個待觸發程式處理順序式(需等待完成進行下一步)的工作。
- 功能物件化(PID、凸輪、虛擬軸…)
- 根據應用需求配置物件實體個數，不浪費/多保留韌體與二次平台記憶體。
- 功能物件個數限制以二次平台空間為考量。
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完整的凸輪功能
- 3 個韌體凸輪搭配任意個數凸輪物件，可以凸輪疊凸輪。
- 可以任意修主軸、修從軸。
- 支援凸輪對位功能
- 多元的主軸來源:實軸(PT 脈衝、輔助編碼器)、虛軸(CAP 軸、內部插值器命令、同步抓取修正軸、通訊軸…)
- 搭配高速抓取實現高精度凸輪齧合。(參考: 凸輪 Capture 軸 + Capture嚙合)
- 豐富的凸輪應用工藝。
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硬即時的多工環境+即時三軸資訊，適合 PID 應用。
M-R 系統架構圖
M-R 控制模式簡介
