之前談到如何使用高速Capture達到高精的凸輪應用，有些應用上需要多個高速抓取功能，但M-R只有三個高速抓取的DI(每軸的DI5)，如果能夠同一個高速抓取DI 啟動多個凸輪可以將寶貴的高速抓取應用到更多的資料擷取，做法可參考附件範例，此方案程式碼只有開機初始化
Delta ASD-M-R
台達 M-R 伺服
ASD AL.F21 – 台達伺服警報排除
| 異警 名稱 |
一次因 | ALM | WRN | SRV ON | 清除 方式 |
|---|---|---|---|---|---|
|
AL.F21
|
偵錯指令在執行時遇到錯誤 | ⊗ |
| 其他原因 | 檢查方法 | 排除方法 |
|---|---|---|
| 請查詢=> AL.F21 之故障代碼 |
（以上資訊參考自台達電子 ASDA-A2 伺服驅動器使用手冊）
電子凸輪 與 同步軸
在傳統機械裡，軸與軸之間是靠機構來傳動的，例如下圖所示，主／從軸間以一條 平皮帶 相連，當主軸開始轉動，從軸也一起轉動！假設主／從軸的輪徑相同，並在輪上都做一個 ∇ 標記，初始的位置都在正上方．經過一段時間的運轉後，由於皮帶的打滑，主／從軸輪徑誤差等諸多因素，發現主／從軸上的標記 ∇位置不一樣了！表示主軸與從軸的相位偏移了！
M-R 產品特色
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內含PLC & Motion Controller 二次開發平台
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自帶 18 DI，9 DO，其中有三個高速抓取 DI，三個高速DO輸出。
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6路模擬量(類比訊號)輸入，2路模擬量輸出(X軸 CN1 上的Mon1, Mon2)
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6路脈波輸入(CN1, CN5可接手輪或其他上位)，3路脈波輸出。
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支援三路全閉環(CN5)。
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可扮演DMCNET主站或從站，當主站共可帶六個從站，支援從站類型:
- A2F (外擴大功率站號)
- Remote I/O
- M-R (三軸僅佔一個站號)，系統最多 1+6個 M-R可以3*7=21軸，18*7=126 DI，9*7=63 DO。
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同一顆DSP控制3軸伺服 ，資料交換效率高！
- 三軸補間(直線、圓弧插補)命令同步性高。
- 龍門同動內部命令8KHz控制。
- 可即時同步讀取多軸回授、誤差、扭力等資訊，適合高精高速閉迴路糾偏應用。
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靈活的二次開發平台
- PLC 記憶體分區 SIZE 可調，X/Y/D/M/P/TC 區可依需要彈性調整 。
- 斷電保持使用 FRAM，無換電池／使用壽命問題！
- 程式中透過寫基本指令調用一次平台(韌體)功能
- 凸輪、Capture、Compare、龍門
- 插值器：點對點、直線插補、圓弧補間
- 硬即時多工：
- 一個高速PLC可以跟內部控制迴路與通訊週期同步(1ms)
- 一個背景PLC處理周邊事件
- 三個待觸發程式處理順序式(需等待完成進行下一步)的工作。
- 功能物件化(PID、凸輪、虛擬軸…)
- 根據應用需求配置物件實體個數，不浪費/多保留韌體與二次平台記憶體。
- 功能物件個數限制以二次平台空間為考量。
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完整的凸輪功能
- 3 個韌體凸輪搭配任意個數凸輪物件，可以凸輪疊凸輪。
- 可以任意修主軸、修從軸。
- 支援凸輪對位功能
- 多元的主軸來源:實軸(PT 脈衝、輔助編碼器)、虛軸(CAP 軸、內部插值器命令、同步抓取修正軸、通訊軸…)
- 搭配高速抓取實現高精度凸輪齧合。(參考: 凸輪 Capture 軸 + Capture嚙合)
- 豐富的凸輪應用工藝。
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硬即時的多工環境+即時三軸資訊，適合 PID 應用。
多工的需求－（１）區分 輕重緩急
M-R 系統架構圖
M-R 控制模式簡介
M-R 手輪開發範例
設定ECAM/CAP/CMP 來源可以跨軸 P1-19.U
M-R 的 ECAM/CAP/CMP 功能都是承接 A2 來，
主要與A2 的差別是所有來源(CN1脈波, CN5 輔助編碼器脈波, 主編碼器回授…)都有X, Y, Z軸可以選，
但最早的 M 系列設計這些功能塊都是只能使用本體軸的來源，不可以跨軸。
試想若有一個編碼器訊號要帶動三軸一起跑凸輪，那原來的功能就無法做到，
除非將編碼器訊號 Bypass 到每一軸去。
後來我們將 ECAM/CAP/CMP 的功能全部改成可以跨軸，為了與之前的功能做區分訂了 P1-19.U 來做切換。 Read more
M-R 使用 PID 做兩顆馬達追隨應用範例
大部分收放捲應用會用到張力控制功能，擁有固定的處理周期與命令接收的即時性對於張力控制的效果具有關鍵因素。M-R 的硬即時多工與內建類比命令接收剛好為這類應用提供最佳的執行環境。為了讓客戶可以容易開發這類應用，M-R 提供了泛用型PID 物件的功能，透過類似高階物件的概念，可以讓使用者方便撰寫收放捲應用。
為了讓大家可以更容易了解 M-R 的 PID 使用，附件提供一個範例，以 X軸為主動軸跑位置環，Y軸是被動軸跑速度環，兩軸根據回授的差距來做PID，也就是X軸一動起來產生了X軸的位置差，Y軸也會想達到一樣的位置差，兩者的差距會以PID運算後追上去。測試過X軸以加速度／減速度都是 50ms 就到3000RPM，目標速度也是 3000 RPM 都追得不錯，技術的人有興趣可以玩玩看。